opencvのstereoSGBMのパラメータpreFilterCapについて教えてください

Question

他でも質問したのですが回答がつかなそうなのでこちらでも質問させていただきます。失礼があったら申し訳ありません

opencvのstereoSGBMのパラメータpreFilterCapについて教えてください。
公式の説明では以下が記載されていますが良くわかりません。

事前フィルタにおいて，画像ピクセルを切り捨てる閾値．このアルゴリズムは，まず，各ピクセルのx-微分を求め，その値を [-preFilterCap, preFilterCap] 区間で切り取ります

以下、4点教えてください。
1.各ピクセルのx-微分とは、各ピクセルの輝度値のx方向の勾配という認識であっていますか？

1. [-preFilterCap, preFilterCap] 区間で切り取りますとは、この範囲に含まれる勾配は無視されるということでしょうか？

3.preFilterCap=0にして実行しても視差が算出されますが、この場合preFilterは無効になっているのでしょうか？

4.そもそもpreFilterはどういった処理をしているのでしょうか？

長々と申し訳ありませんがよろしくお願いいたします。

Answer 1

（これは質問への直接回答ではないのですが）質問にあるレベルの詳細度を知りたいのであれば、直接ソースコードを確認された方が早いと思いますよ。

https://github.com/opencv/opencv/blob/3.1.0/modules/calib3d/src/stereosgbm.cpp

Comments

[kuma-0707]

あー、確かにそうですね...
確認してみます
回答ありがとうございました！