この部分のプログラミングの意味がよくわからない

Question

###前提・実現したいこと
ソースコードにあるこごの箇所のがどういう意味なのかを理解したいです。
特に
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.3 :
if cs.value () > 40 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=30)
t0 = time.time()

elif cs.value () > 30 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=30)
t0 = time.time()

elif cs.value () > 12 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=20)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-20)
t0 = time.time()

else :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=0)

がわかりません。

###発生している問題・エラーメッセージ

###該当のソースコード
#!/usr/bin/python

import ev3dev.ev3 as ev3
import time

mr = ev3.LargeMotor('outB')
ml = ev3.LargeMotor('outA')
cs = ev3.ColorSensor('in1')

t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.3 :
if cs.value () > 40 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=0)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=30)
t0 = time.time()

elif cs.value () > 30 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=30)
t0 = time.time()

elif cs.value () > 12 :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=20)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-20)
t0 = time.time()

else :
mr.run_forever(duty_cycle_sp=30)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=0)

mr.stop()
ml.stop()

time.sleep(1.5)

mr.run_forever(duty_cycle_sp=20)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=25)
time.sleep(0.5)

###試したこと
プログラムを実行した

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
pythonでvim

Comments

[attakei]

ソースコードにあたる部分を、コードブロックで囲って見やすくした方が回答が得られやすくなると思います。特にpythonのようにインデントが構文として重要な要素となっている言語では、インデントの段階がわからないと非常に見づらくなりますので。

[argius]

Pythonはインデントが崩れると動作しないコードになってしまいます。（マークダウンの）```でコード部分を囲んで下さい。

Answer 1

EV3のことはよく分かりませんが、一言でいうと、

「カラーセンサーの値を一定時間ごとに検出して、その値によってモーターの制御を変える」

だと思います。

ちょっと気になるのが、cs.value()を何度も評価してしまっているところ。
いったん変数に格納したほうが良い気がしますね。