iOS機器でClassic Bluetoothで過去に接続したことがある機器との自動再接続は可能なのでしょうか?

Question

具体的なコードの話ではなく、可能かどうかよくわからないのでお知恵をお貸しいただけないでしょうか。

タイトルの通りなのですが、iOSの機器でClassic Bluetoothで過去に接続したことがある機器との自動再接続は可能なのでしょうか?
(BT機器の電源をいれるとユーザの操作なしで接続状態になって欲しいと言う意味です。)

古いBT端末(ヘッドホン等)はまだBLEでない時代であっても自動再接続できていたような気がするのですが、すでに手元にその時代の機材がないため確認することができません。

似た話が

・Force a paired BlueTooth device to reconnect
https://developer.apple.com/forums/thread/9118

・iOS/Swift : Automatically Pair With Bluetooth Classic Device
https://stackoverflow.com/questions/34028826/ios-swift-automatically-pair-with-bluetooth-classic-device

等でされていますが、そこに書いてあることによると

・BT機器側で自動再接続をするようにしてあげない限り無理

と書いてあるように見えます。

ということは、昔の機器はそのような対処をしていたということなんでしょうか。

もし、そうであるなら、BT機器側でどんなことをしてあげればいいのかがわかる資料はなんでしょう。BTの規格書?