投稿2021/06/28 05:01
PIC-BASICを用いたステッピングモーターの制御プログラムを作成しています。
プログラムで行いたいこと
スイッチ１を押すと、ステッピングモーターの回転方向が変わる。
スイッチ２を押すたびに、ステッピングモーターが、停止、3段階の回転速度の変化を行う
下記に自作したプログラムを掲示しています。このプログラムでは、動かないとのことでした。
しかし、改善すべき点がわかっていないため、ご指摘いただきたいです。
↓自作したプログラム
define OSC 40
Define ADC_BITS 10
Define ADC_CLOCK 3
Define ADC_SAMPLEUS 50
COUNTER VAR byte
PUSHCOUNTER1 VAR byte
PUSHCOUNTER2 VAR byte
LEDNum VAR byte
SwFlag1 VAR byte
SwFlag2 VAR byte
Motor VAR byte(4)
'エイリアスの定義
LED1 var PORTA.2
LED2 var PORTA.3
LED3 var PORTA.4
LED4 var PORTA.5
SW1 var PORTC.3
SW2 var PORTC.4
'定数の定義
LEDON con 0
LEDOFF con 1
SwON con 0
SwOFF con 1
'A/Dコンバータの機能等の設定
ADCON0 = %00000001
ADCON1 = %00001101 ' LowRef=Vss,HighRef=Vdd, AN0-1,D2-8
ADCON2 = %10010011 ' Shift result to righ, INT RC clock
'入出力ピンの設定
TRISA = %10000011 ' AN0-1=in, D2-6=out , OSC1=out, OSC2=in
TRISB = %00000000 ' PORTBのピン全てを出力に設定
TRISC = %11011000 'RC0,1,2,5ピンを出力設定，その他のPORTCピンは入力
'ポートの初期設定
PortC.0 = 0 '7SEG LED OFF
PortC.5 = 0
PortB = $00 'PortBに16進00を出力
LED1 = LEDOFF
LED2 = LEDOFF
LED3 = LEDOFF
LED4 = LEDOFF
SW1 = SwOFF
SW2 = SwOFF
'励磁パターンの定義
Motor(0) = $01
Motor(1) = $02
Motor(2) = $04
Motor(3) = $08
Motor(4) = $00
COUNTER = 0
PUSHCOUNTER1 = 0
PUSHCOUNTER2 = 0
LEDNum = 0
SWFlag1 = 1
SWFlag2 = 3
'100msウェイト
Pause 100 ' Wait .1 second
Main:
COUNTER = COUNTER + 1
if COUNTER > 255 then COUNTER = 0
LEDNum = COUNTER // 4 'LEDNum=0,1,2,3の値を取る。
if SW1 = 0 then pause 100
if SW1 = 0 then
PUSHCOUNTER1 = PUSHCOUNTER1 + 1
endif
if PUSHCOUNTER1 > 255 then PUSHCOUNTER1 = 0
SWFlag1 = PUSHCOUNTER1 // 2
select case SWFlag1
case 0
PortB = Motor(LEDNum)
pauseus 15000
case 1S
PortB = Motor(3 - LEDNum)
pauseus 15000
end select
if SW2 = 0 then pause 100
if SW2 = 0 then
PUSHCOUNTER2 = PUSHCOUNTER2 +1
endif
if PUSHCOUNTER2 > 255 then PUSHCOUNTER2 = 0
SWFlag2 = PUSHCOUNTER2 // 4
select case SWFlag2
case 0
PortB = Motor(4)
case 1
pauseus 10000
case 2
pauseus 30000
case 3
pauseus 50000
end select
goto main
end
回答1件
0
PICBASICを使っている人ってかなり珍しいんじゃない？
何となくレスが付かなそうなので書いておきます。
私自身、PICBASICはおろか、BASICも使わないのですけど、一通り見ると
この言語仕様の理解と、ハード的な理解が足りていないと感じました。
（と言っても、私自身、PBPのマニュアルが落ちていたのでさっと確認しただけです）
例えば、
・全角スペースがある←なので全く動かないと思う
・無駄な変数が多い。COUNTERとLEDNum、PUSHCOUNTER1とSWFlag1とか。
・SW処理が甘い（0.1秒のウェイトがあるだけ。これでは複数押しになってしまいそう）
・コード的にはユニポーラの1相励磁みたいだけど、本当にユニポーラステッピングモータですか？
また、1相励磁はほとんど実用されません。普通は2相励磁で回します。
バイポーラステッパーなら回し方（励磁の仕方）が違います。
それは兎も角、動かす際（正転⇔反転時も含めて）必ず隣の励磁状態にしなくてはいけません。
※Motor(3 - LEDNum)では出来ていません。
・速度は3段階ではあるが、ステップを入れた後にpauseus 15000があり、更に最後にSWFlag2に応じたディレイがある。
2重にディレイを取る意味が無い。更に言えば、速度はかなり遅いけど、これは想定している速度なのか？
（普通の200steps/Rのステッパーなら約5～13秒/周）
・SWFlag1をみて、ステッパーを動かして、それから、SWFlag2が0（停止）の時は1瞬、無励磁（Motor(4)）にしたりと
全体の動作を理解して組んでいない。
※停止ならそもそも励磁状態（COUNTER&LEDNumあたりの変数）自体を動かしたら駄目。
凡そ、↓のような感じで回ると思います。
（ステッパーを回す、という部分のみです。PICの初期設定等は見ていません。型番もわからないですから）
上で述べたようにこの言語は使っていませんからミスはあると思ってください。
PBP
1 2'前略 3sw1State VAR byte 4sw2State VAR byte 5 6Main: 7 8sw1State=((sw1State<<1)+SW1)//4 '2回分を記録 9if sw1State=2 then 10 SWFlag1=1-SWFlag1 'SW1を押した瞬間ならフラグをトグル 11 pause 50 '反転なので、ちょっと待った方が賢明 12endif 13 14sw2State=((sw2State<<1)+SW2)//4 15if sw2State=2 then SWFlag2=(SWFlag2+1)//4 16 17 18if SWFlag2=0 then Delay '停止なら回さずにDelayへジャンプ 19 20if SWFlag1=0 then 21 LEDNum=LEDNum+1 '正転 22else 23 LEDNum=LEDNum+3 '逆転 24endif 25LEDNum=LEDNum//4 26PortB = Motor(LEDNum) 27 28Delay: 29select case SWFlag2 30case 0 31pause 10 32case 1 33pauseus 10000 34case 2 35pauseus 30000 36case 3 37pauseus 50000 38end select 39 40goto main 41end 42
投稿2021/06/30 12:49
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