matlabで不確かなパラメタを含む状態方程式を伝達関数に実現したい

Question

こんにちは、matlab初心者です。matlabでH∞コントローラーを作りたいです。そのために、状態方程式を伝達関数に実現する必要があるのですが、それが出来ません。つまり不確かなパラメタを含む状態方程式を伝達関数にできません。
「
データ型が無効です。入力行列は double または single でなければなりません。
」と出ます。

urealで摂動を定義した状態方程式を伝達関数に実現するにはどうすれば良いのでしょうか？参考までに、以下のようなコードです。

$$パラメタ定義

M=ureal("M",60,"percent",20);
m=3;
l=ureal("l",0.935,"percent",10);
r=0.35;
a=0.2;
Jb=M*(a^2+(l2)^2)/12;
Jw=mr^2/4;
g=9.81;
X=Mgl;
Y=2*(m+M)r^2+2Jw+Mlr
Z=2*(m+M)r^2+2Jw+Jb+Ml^2+3Mlr ;

$$行列定義
A=[0,0,1,0;
0,0,0,1;
0,0,0,0;
0,X/Z,0,0];
B=[0;
0;
1;
-Y/Z];
C=[0,1,0,0];
D=0;

[n,d]=ss2tf(A,B,C,D);

データ型が無効です。入力行列は double または single でなければなりません。

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