ラズベリーパイ4で別タブレットからDCモータを複数制御したい

前提・実現したいこと

ラズベリーパイ4を使用して別のタブレットやPCからDCモータ3個とサーボモータ1個を制御したいと考えています。また、純正カメラを使用して、別のタブレットやPCから周りの状況を確認できるようにしたいです。

DCモータはDRV８８３５モータドライバを通しています。

発生している問題・エラーメッセージ

webiopiを使用して、タブレットからラズパイのGPIOを制御しています。
DCモータ2個とサーボモータ1個までは動かすことができたのですが、DCモータを3個にすると制御ができなくなってしまいます。

どうしたらDCモータ3個を制御することができるでしょうか？

※DCモータを3個制御するためにGPIOを増やすとDCモータが動かなくなります。サーボモータは問題ありません。

該当のソースコード

該当のソースコード（script.py）

import
1import time
2import pigpio
3
4def getServoDutyForWebIOPi(val):
5    val_min = 0.0
6    val_max = 1.0
7    servo_min =  35000
8    servo_max = 100000
9
10    duty = int((servo_max-servo_min)*(val-val_min)/(val_max-val_min) + servo_min)
11    return duty
12
13pi = pigpio.pi()
14pi.set_mode(18, pigpio.OUTPUT)
15pi.set_mode(19, pigpio.OUTPUT)
16pi.hardware_PWM(18, 50, getServoDutyForWebIOPi(0.5))
17pi.hardware_PWM(19, 50, getServoDutyForWebIOPi(0.5))
18
19# デバッグ出力を有効に
20webiopi.setDebug()
21
22# GPIOライブラリの取得
23GPIO = webiopi.GPIO
24
25PWM1  = 25
26PWM2  = 24
27PWM3  = 23
28PWM4  = 22
29PWM5  = 21
30PWM6  = 20
31
32# WebIOPiの起動時に呼ばれる関数
33def setup():
34    webiopi.debug("Script with macros - Setup")
35    # GPIOのセットアップ
36    GPIO.setFunction(PWM1, GPIO.PWM)
37    GPIO.setFunction(PWM2, GPIO.PWM)
38    GPIO.setFunction(PWM3, GPIO.PWM)
39    GPIO.setFunction(PWM4, GPIO.PWM)
40    GPIO.setFunction(PWM5, GPIO.PWM)
41    GPIO.setFunction(PWM6, GPIO.PWM)
42    
43    # 初期のデューティー比を0%に（静止状態）
44    GPIO.pwmWrite(PWM1, 0)
45    GPIO.pwmWrite(PWM2, 0)
46    GPIO.pwmWrite(PWM3, 0)
47    GPIO.pwmWrite(PWM4, 0)
48    GPIO.pwmWrite(PWM5, 0)
49    GPIO.pwmWrite(PWM6, 0)
50
51# WebIOPiにより繰り返される関数
52def loop():
53    webiopi.sleep(5)
54
55# WebIOPi終了時に呼ばれる関数
56def destroy():
57    webiopi.debug("Script with macros - Destroy")
58    # GPIO関数のリセット（入力にセットすることで行う）
59    GPIO.setFunction(PWM1, GPIO.IN)
60    GPIO.setFunction(PWM2, GPIO.IN)
61    GPIO.setFunction(PWM3, GPIO.IN)
62    GPIO.setFunction(PWM4, GPIO.IN)
63    GPIO.setFunction(PWM5, GPIO.IN)
64    GPIO.setFunction(PWM6, GPIO.IN)
65    pi.stop()
66
67# 4つのPWMにデューティー比をまとめてセットするためのマクロ
68# commandIDは、iOSのSafariでPOSTがキャッシュされることへの対策
69@webiopi.macro
70def pwm6Write(duty1, duty2, duty3, duty4, duty5, duty6, commandID):
71    GPIO.pwmWrite(PWM1, float(duty1))
72    GPIO.pwmWrite(PWM2, float(duty2))
73    GPIO.pwmWrite(PWM3, float(duty3))
74    GPIO.pwmWrite(PWM4, float(duty4))
75    GPIO.pwmWrite(PWM5, float(duty5))
76    GPIO.pwmWrite(PWM6, float(duty6))
77
78@webiopi.macro
79def setHwPWM(duty, commandID):
80    pi.hardware_PWM(18, 50, getServoDutyForWebIOPi(float(duty)))

該当のソースコード（javascript.js）

// タッチのサポート状況のチェック用変数
var support = {
    pointer: window.navigator.pointerEnabled,
    mspointer: window.navigator.msPointerEnabled,
    touch: 'ontouchstart' in window
};

// タッチの場合わけ。pointer系：IE11以降、MSPointer系：IE10、touch系：android、iPhone、iPad
var touchStart = support.pointer ? 'pointerdown' :
                 support.mspointer ? 'MSPointerDown' : 'touchstart';
var touchMove =  support.pointer ? 'pointermove' :
                 support.mspointer ? 'MSPointerMove' : 'touchmove';
var touchEnd =   support.pointer ? 'pointerup' :
                 support.mspointer ? 'MSPointerUp' : 'touchend';

function initialize_webiopi(){
    // webiopiの準備が終わってからstyles.cssを適用する
    applyCustomCss('styles.css');

    mCanvas = document.getElementById("canvas");
    mCtx = mCanvas.getContext('2d');

    resize_canvas();

    // タッチエリアの設定
    var touchArea = $("#touchArea")[0];

    // タッチイベントのイベントリスナーの登録
    touchArea.addEventListener(touchStart, touchEvent, false);
    touchArea.addEventListener(touchMove, touchEvent, false);
    touchArea.addEventListener(touchEnd, touchEndEvent, false);

    });


    // GPIOの状態を監視しない
    webiopi().refreshGPIO(false);
}

// スライダの最小値、最大値、刻み幅、初期値
var sliderMin = 0;
var sliderMax = 20;
var sliderStep = 1;
var sliderValue = sliderMax/2;

// jQuery UIによるスライダの設定
$(function() {
    // スライダを動かしたときに呼ばれるイベントハンドラの設定
    var sliderHandler = function(e, ui){
        var ratio = ui.value/sliderMax;
        // サーボの回転の向きを逆にしたい場合次の行を無効に
        ratio = 1.0 - ratio;
        webiopi().callMacro("setHwPWM", [ratio, commandID++]);
    };

    // スライダへ設定を適用
    $( "#slider_servo" ).slider({
        orientation: "vertical",
        min: sliderMin,
        max: sliderMax,
        step: sliderStep,
        value: sliderValue,
        change: sliderHandler,
        slide: sliderHandler
    });
});

// 前に送信したデューティー比を覚えておく
var rate25Prev = 0;
var rate24Prev = 0;
var rate23Prev = 0;
var rate22Prev = 0;
var rate21Prev = 0;
var rate20Prev = 0;

// デューティー比がth (0.0～1.0) 以上変化した時のみ値を送信
var th = 0.1;
// モーターの最大速度 (0.0～1.0)。モーターを保護する意味で1.0にはしない方が良い
var maxSpeed = 0.7;
// 命令送信ごとに増加するIDを作成（iOSのSafariでPOSTがキャッシュされることの対策）
var commandID = 0;

var mCount = 0;
var mCanvas;
var mCtx;
var mImg1;
var mImg2;
var mImgArrow;
var mWidth = 640;
var mHeight = 480;

var host = location.host;
var hostname = host.split(":")[0];
var port= 9000;
var URL1 = 'http://' + hostname + ':' + port + '/?action=snapshot';
var URL2 = 'http://' + hostname + ':8000/bb/06/img/CrawlerControllerTrans.png';

var mTouchWidth;
var mTouchHeight;
var mTouchOffsetTop;
var mTouchOffsetLeft;

function imageSetup(){
    mImg1 = new Image();
    mImg2 = new Image();
    mImgArrow = new Image();

    mImg1.src = URL1 +'&'+(mCount++);

    mImgArrow.src = URL2;

    mImg1.onload = function() {
        mImg2.src = URL1 + '&' + (mCount++);
        mCtx.drawImage(mImg1, 0, 0, mWidth, mHeight);
        mCtx.drawImage(mImgArrow, 0, 0, mWidth, mHeight);
    };

    mImg2.onload = function() {
        mImg1.src =URL1 + '&' + (mCount++);
        mCtx.drawImage(mImg2, 0, 0, mWidth, mHeight);
        mCtx.drawImage(mImgArrow, 0, 0, mWidth, mHeight);
    };



### 試したこと
DCモータのつなぎ方を変えたりしてみましたが、反応がありませんでした。

thkana

2021/02/26 00:23

私はRaspberry Pi2とZeroしか持っておらず、4とはPWMはちょっと違っているらしいのでお手伝いできませんがそれはともかく、 https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q12239411482 https://teratail.com/help#posted-otherservice を参考に適宜。「やむを得ず複数のサイトに質問を投稿された場合は、質問内容にマルチポストをする理由を書き、他のサイトの投稿へのリンクを貼ってください。また、解決した際には必ずteratail及びすべての投稿に解決した旨と、どのように解決したかを記載してください。」とのことです。