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Raspberry Pi 2 Python 3つのサーボ制御

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fumah

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Raspberry pi 2で3つのサーボモータをpythonコードで動かしたいです。他のライブラリを使用せずに動かす方法はないでしょうか?
ロボットの両手2つと首に一つのサーボを搭載して動かそうと思っています。一つずつ順番にサーボモータを動かすことはできるのですが同時に動かそうとするとうまく動きません。両手を上げるなどの動作が必要なのでできれば3つ最低限2つは同時に動かせるようにしたいです。RaspiのGPIO pinはGPIO 19, 13 12です。

////////////////現在のpython サーボ制御コード////////////////////////

! /usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM) # use GPIO Number

SV1 =12

GPIO.setup(SV1, GPIO.OUT)

servo = GPIO.PWM(SV1, 50) # set 20 ms / 50 Hz

angle = 90.0 # set angle
new_duty =(1.0 + angle/180.0)/20.0*100.0 # calculate duty
print(new_duty)
servo.start(new_duty)
print("angle 0 deg")
time.sleep(0.5)

servo.stop() # stop servo

///////////////動作しない2つ制御のコード////////////////////////

! /usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM) # use GPIO Number

SV1 =12
SV2 =19
GPIO.setup(SV1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(SV2, GPIO.OUT)

servo = GPIO.PWM(SV1, 50) # set 20 ms / 50 Hz
servo2 = GPIO.PWM(SV2, 50)

angle = 90.0 # set angle
new_duty =(1.0 + angle/180.0)/20.0*100.0 # calculate duty
print(new_duty)
servo.start(new_duty)
print("angle 0 deg")

angle = 90.0 # set angle
new_duty =(1.0 + angle/180.0)/20.0*100.0 # calculate duty
print(new_duty)
servo2.start(new_duty)
print("angle 0 deg")
time.sleep(0.5)

servo.stop() # stop servo
servo2.stop() 

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  • fumah

    2016/03/29 09:24

    動かないほうのコードも記載しました。単純にサーボ二つ分にしただけのコードです。

    キャンセル

  • ozwk

    2016/03/29 09:41 編集

    たびたびで申し訳ないのですが、ふたつ目のコードだと、どううまく動かないのですか? また、servo2単体でも動きますか?

    キャンセル

  • fumah

    2016/03/29 18:33

    二つ目のコードだと、変なノイズが発生してRaspberry Piが落ちてしまいます。servo2単体では動きますよ。よろしくお願いします。

    キャンセル

回答 3

check解決した方法

0

ServoBlasterを使いました。

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一般に、モーターは大電流を必要とします。
ラズパイに限らず、マイコンボードは出力できる電流がそんなに大きくありません。
限界を超えて出力しようとすると、大概、電圧が落ちます。
すると、当然、システム全体が落ちます。

モーターは普通モータードライバなど、大電流を流す能力のあるICを電源にして動かします。

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サーボモーター用のドライブ基板を使っていないならば、
参考例
Adafruit 16チャンネル PWM/サーボ HAT for Raspberry Pi
https://www.switch-science.com/catalog/2181/
サーボのメーカー、型番、駆動電圧、駆動電流が不明なので、
あくまで例示です、実際に使えるかどうかは、御自分で調べてください。

最低限でならば、マルツや、エレキジャックなど、
FETの回路を載せているところを参考に、自己責任で。

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