Unityでオブジェクトの全体、もしくは一部がカメラに映っているかを判定したい

Question

Renderer.isVisibleで判定した場合

Renderer.isVisibleというプロパティがあります。
「Unity カメラ 映っているか」などで検索すると大量にヒットします。
検索結果
公式ドキュメント
しかしこちらは「オブジェクトがいずれかのカメラの領域に入っているか」を示すもので、
「いずれのオブジェクトにも遮られていない」ことを示すものではありませんでした。

レイキャストで判定した場合

オブジェクトのコライダに対してレイキャストも試したのですが、
図のようにレイを飛ばした部分以外がカメラから見えている場合を判定できませんでした。

要件

要件としては、オブジェクトが他のオブジェクトに完全に隠れているか = オブジェクトが他のオブジェクトから少しでもはみ出しているか
が判定できればよいと考えています。

まとめ

要件としてはカメラに映っているかどうかなのですが、
ステルスゲームなどでよくある「体の一部でも遮蔽物からはみ出ていたら敵に見つかる」という挙動も近いかなと思っています。

現在のアプローチではRendererやColliderを使用してうまくいっていないので、
描画パスを取得したりシェーダーから判定したりもできないか？　とも考えています。

なにかよい知恵やベストプラクティス、アイデアのようなものはございますでしょうか。
よろしくお願い致します。

Answer 1

詳しくないのですが、方針としては
・対象物は必ず遮蔽物の後にレンダリングするようにする
・対象物をレンダリングする際に、表示用に加え同サイズの別のステンシルバッファか何かにも同じ形を描画する
・ステンシルバッファをCPUに読み出して描画されているかを見る
でいけそうに思います。
ここで一番処理が重そうなのが1画面分のバッファをCPUに読み出す部分です。
このバッファは画面サイズと同じである必要はなく1×1ドットでよいのですが、たぶんGPUで同じメモリに並列で書き込むことはできないか、できるとしても普通のピクセルシェーダーとしての扱い方では不可能ではないかと思います。
多少速くなりそうな方法としては、ステンシルバッファに書き込み終わった後GPU内で1×1まで全ドットを見ながら縮小して、それからその1ドットをCPUに読み出す方法が考えられます。