リスト内の要素をすべて計算し，回転をしたい．

前提・実現したいこと

ロボットの経路生成をしています．様々な計算の関数を作成し，リストで返し，extendでひとつにまとめ，まとめたリスト内の要素に回転移動の計算（x' = xcosθ - ysinθ，y' = xsinθ + ycosθ）を適応したいと思っています．
実行すると以下のエラーメッセージが発生しました。

発生している問題・エラーメッセージ

TypeError: 'NoneType' object is not iterable

該当のソースコード

python
1def calc_path1(複数の引数):
2    result_x =　式
3    result_y =　式
4    return result_x, result_y
5
6def calc_path2(複数の引数):
7    xx = []
8    yy = []
9    result_x =　式
10    result_y =　式
11    xx.append(result_x)
12    yy.append(result_y)
13
14    return xx, yy
15
16def calc_rotation_x(x,y):
17    rt_x = x*math.cos(np.radians(theta)) - y*math.sin(np.radians(theta))
18    return rt_x
19
20def calc_rotation_y(x,y):
21    rt_y = x*math.sin(np.radians(theta)) + y*math.cos(np.radians(theta))
22    return rt_y
23
24X = []
25Y = []
26
27A_x, A_y = calc_path1(複数の引数)
28X.extend(A_x)
29Y.extend(A_y)
30
31B_x, B_y = calc_path2(複数の引数)
32X.extend(B_x)
33Y.extend(B_y)
34
35rotation_X = list(map(calc_rotation_x, X, Y))
36rotation_Y = list(map(calc_rotation_y, X, Y))
37
38plot(rotation_X, rotation_Y)
39plt.show()
40