unityの処理周期を安定させたい

Question

前提・実現したいこと

Unityにて三自由度リンクロボットのティーチング作業をシミュレートしようとしています。
ジョイスティックで操作入力→操作入力をtxtファイルに毎周期保存→txtファイルを上から順に読み込ませて動作を再現
ってのをやろうとしています

下のソースコードのような処理をupdate内で各3軸に対して行っています。

発生している問題・エラーメッセージ

unityの処理の問題なのか再現したロボットの動きが早送りみたいになります
おそらくupdateが呼ばれるタイミングでファイル書き込みを行っているがために、フレームレートの変動に合わせて書き込み周期もずれているせいだと思われます。

ティーチング実装でのあるあるだと思うのですが処理周期を無理やり上げるなどの解決策があれば具体的なやり方を教えていただけると幸いです。

やっている書き込み処理

            SetBoom(m_boomSmoothOut.Evaluate(Boom, Time.time) * 0.3f);
            
            float txt1 = m_boomSmoothOut.Evaluate(Boom, Time.time) * 0.3f;
            StreamWriter sw1 = new StreamWriter("../TextDataBoom.txt",true);// TextData.txtというファイルを新規で用意
            sw1.WriteLine(txt1);// ファイルに書き出したあと改行
            sw1.Flush();// StreamWriterのバッファに書き出し残しがないか確認
            sw1.Close();//

試したこと

Edit→Project Settings→Timeのタイムステップを0.02から0.01にしてみましたが改善されませんでした

Answer 1

これは求める精度、求める実行頻度にもよります。
基本的にUnityでは1ms単位の制御までは難しいです。10-20ms程度の精度は比較的簡単に出せますがそれ以上となると実装も難しくなりますし、様々な弊害もあります。
いくつか定期的な実行を行う手段を記載しておきます。
また根本的に方法を変える前提ならば入力方法と同時にTime.realtimeSinceStartupなどを用い、記録している時間も記録することをおススメします。

• Update

Updateでできないと質問しているのにUpdateを手段として挙げるのは矛盾していると感じられるかもしれませんが、実行頻度によっては一定時間での反復実行が可能です。一般的にUpdateの実行頻度は60-200fps程度です。よってこれより低い実行頻度でならUpdate内で経過時間を比較することで反復実行が可能です。
例えば0.1秒ごとに実行を行いたい場合、コードとしては一般的に以下のようなものになります。

float timer = 0;
void Update()
{
    if(timer > 0.1f) //不等号逆だったので修正
    {
        実行したい処理
        timer = 0;
    }
    else
        timer += Time.deltatime;
}

• FixedUpdate

このイベント関数はUnity内のタイマーで正確に一定時間ごとに呼び出されます。これは現実時間と一致していないことに注意してください。FixedUpdateの実行頻度はEdit->ProjectSettings->Time->FixedTimeStepに依存しています。コードは以下のようになります。

void FixedUpdate()
{
    実行したい処理
}

以下の処理は説明が面倒なので省きます。もし使用しなければならない場合は調べてください。Thread以外では精度は変化しません。

• Coroutine
• InvokeRepeating
• Thread

Threadは処理を別スレッドに流して前述の方法より正確な頻度で実行できますがUnityEngine名前空間に属しているクラスを使えなくなります。

Comments

[ryosan0201]

ありがとうございます。
タイマー使ってみます。

Answer 2

処理周期を安定させるってなら、処理周期を早くするのではなく、遅い一定の周期になるように待ちを挟むようにします。