RuntimeErrorについて教えてください。

Question

###環境
python 3.7
Raspberry Pi 3

###状況
加速度センサから出力した角度(ピッチ角)を用いて、サーボモータを動かしたいです。
しかし、作成したプログラムを実行しても「RuntimeError」が出てしまいます。
pinをGPIO.cleanup()しても変わりませんでした。何が問題なのでしょうか？

作成したコード(Img_Processing.py)

#写真(Cキーで写真、Qキーで終了)
import cv2
import os
import smbus
import math
from time import sleep

DEV_ADDR = 0x68

ACCEL_XOUT = 0x3b
ACCEL_YOUT = 0x3d
ACCEL_ZOUT = 0x3f
TEMP_OUT = 0x41
GYRO_XOUT = 0x43
GYRO_YOUT = 0x45
GYRO_ZOUT = 0x47

PWR_MGMT_1 = 0x6b
PWR_MGMT_2 = 0x6c

bus = smbus.SMBus(1)
bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0)


def read_word(adr):
    high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr)
    low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1)
    val = (high << 8) + low
    return val

# Sensor data read
def read_word_sensor(adr):
    val = read_word(adr)
    if (val >= 0x8000):         # minus
        return -((65535 - val) + 1)
    else:                       # plus
        return val


def get_temp():
    temp = read_word_sensor(TEMP_OUT)
    x = temp / 340 + 36.53      # data sheet(register map)記載の計算式.
    return x


def getGyro():
    x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0
    y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0
    z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0
    return [x, y, z]


def getAccel():
    x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0
    y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0
    z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0
    return [x, y, z]




def GyroSensor():
    ax, ay, az = getAccel()
    gx, gy, gz = getGyro()

    #print ('{0:4.3f},   {0:4.3f},    {0:4.3f},     {0:4.3f},      {0:4.3f},      {0:4.3f},' .format(gx, gy, gz, ax, ay, az))

    global Pitch, Roll

    Roll = math.atan(ay/az) * 57.324 #57.324 = 360/2π であり、rad から ° に変換
    Pitch = math.atan(-ax / math.sqrt( ay* ay+ az*az ) ) * 57.324

    #pitch = math.atan(-ax / (ay*math.sin(roll) + az*math.cos(roll)))

    #print('{0:4.3f},   {0:4.3f},' .format(pitch, roll))

def save_frame_camera_key(device_num, dir_path, basename, ext='jpg', delay=1, window_name='frame'):
    cap = cv2.VideoCapture(device_num)

    if not cap.isOpened():
        return

    os.makedirs(dir_path, exist_ok=True)
    base_path = os.path.join(dir_path, basename)

    n = 0
    while True:
        ret, frame = cap.read()
        cv2.imshow(window_name, frame)

        #Pitch角を持ってくる
        GyroSensor()
        
        pitch = int(round(Pitch))

        #サーボモータ
        Servo_pin = 22
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT)
        Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50)
        Servo.start(0)

        def servo_angle(angle):
            duty = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle + 90) / 180   #角度からデューティ比を求める
            Servo.ChangeDutyCycle(duty)     #デューティ比を変更

        servo_angle(pitch)

        key = cv2.waitKey(delay) & 0xFF
        if key == ord('c'):
            cv2.imwrite('{}_{}.{}'.format(base_path, n, ext), frame)
            n += 1
        elif key == ord('q'):
            break

    cv2.destroyWindow(window_name)


save_frame_camera_key(0, 'data/temp', 'camera_capture')

エラーメッセージ

Traceback (most recent call last):
  File "Img_Processing.py", line 118,in <module>
    save frame_camera_key(0, 'data/temp', 'camera_capture')
  File "Img_Processing.py", line 98,in save frame_camera_key
    Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50)
RuntimeError: A PWM object already exists for this GPIO channel

Answer 1

while内に以下のコードが入っているため、エラーが起こるようです。

Servo_pin = 22
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT)
Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50)

これらをwhile内から出すことでエラーが解決すると思います。
まだ試していないので、分かりませんが、、、