Q&A
実現したいこと、現状
カメラで取得した映像でオプティカルフローをカラフルに表示したいと思ってます。
例：上に移動したら動いた部分のみ赤色の点で表示
hue色調を使って表現したいと思っています。
サンプルコードを色々変更していたらどこを直すべきがわからなくなってしまいました。
発生している問題・エラーメッセージ
opt_cam_huedot.cpp:84:35: error: reference to non-static member function must be called cv::line(dispM, p1, p2, hueM.at, 1); ~~~~~^~ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1198:11: note: possible target for call _Tp& Mat::at(int i0) ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1213:17: note: possible target for call const _Tp& Mat::at(int i0) const ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1154:11: note: possible target for call _Tp& Mat::at(int i0, int i1) ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1165:17: note: possible target for call const _Tp& Mat::at(int i0, int i1) const ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1228:11: note: possible target for call _Tp& Mat::at(int i0, int i1, int i2) ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1235:17: note: possible target for call const _Tp& Mat::at(int i0, int i1, int i2) const ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1242:11: note: possible target for call _Tp& Mat::at(const int* idx) ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1249:17: note: possible target for call const _Tp& Mat::at(const int* idx) const ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1256:11: note: possible target for call _Tp& Mat::at(const Vec<int, n>& idx) ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1263:17: note: possible target for call const _Tp& Mat::at(const Vec<int, n>& idx) const ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1176:11: note: possible target for call _Tp& Mat::at(Point pt) ^ /usr/local/Cellar/opencv/4.3.0/include/opencv4/opencv2/core/mat.inl.hpp:1187:17: note: possible target for call const _Tp& Mat::at(Point pt) const ^ 1 error generated.
該当のソースコード
C++
1#include <opencv2/opencv.hpp> 2#include <opencv2/optflow.hpp> 3 4// 汎用的なHSV値をRGB値に変換する関数 5void hsv2rgb(double h, double s, double v, double *r, double *g, double *b){ 6 // 一般的な色相の間隔にあわせるため!?+90度する 7 if(h < 270) h += 90; 8 else h -= 270; 9 int i = (int)(h / 60.0) % 6; 10 int p, q, t; 11 if(s > 255) s = 255; 12 double f = (double)(h / 60.0f) - (double)((int)(h / 60.0f)); 13 p = (int)(0.5 + v * (1.0f - (s / 255.0f))); 14 q = (int)(0.5 + v * (1.0f - (s / 255.0f) * f)); 15 t = (int)(0.5 + v * (1.0f - (s / 255.0f) * (1.0f - f))); 16 17 switch(i){ // 角度の範囲に応じたRGB値計算 18 case 0 : *r = v; *g = t; *b = p; break; 19 case 1 : *r = q; *g = v; *b = p; break; 20 case 2 : *r = p; *g = v; *b = t; break; 21 case 3 : *r = p; *g = q; *b = v; break; 22 case 4 : *r = t; *g = p; *b = v; break; 23 case 5 : *r = v; *g = p; *b = q; break; 24 } 25} 26 27int main(int argc, char *argv[]){ 28 int c_w = 640, c_h = 480; 29 // カメラ関連 30 cv::VideoCapture cap(0); 31 cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, c_w); 32 cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, c_h); 33 34 // カメラがオープンできたかの確認 35 if(!cap.isOpened()) return -1; 36 37 // 処理時間 38 cv::TickMeter tm; 39 char strCost[256]; 40 41 int key, i, j; 42 cv::Mat srcM, prevM, nextM, bufM, hueM, dispM; 43 44 // オプティカルフローの初期化 45 cv::Mat flow; 46 cv::Ptr<cv::DenseOpticalFlow> opt = cv::optflow::createOptFlow_SparseToDense(); 47 48 // フロー描画用の変数 49 double dx, dy; 50 int lstep = 10; // この間隔でフローが描画される 51 cv::Point p1, p2; 52 53 // フローのhue描画用の変数 54 hueM = cv::Mat(cv::Size(c_w, c_h), CV_8UC3); 55 double rad, mag, saturation_rate = 7, r, g, b; 56 57 // 第1フレームを取得しておく 58 cap >> bufM; 59 cv::cvtColor(bufM, prevM, cv::COLOR_BGR2GRAY); 60 61 while(1){ 62 tm.reset(); 63 tm.start(); // 処理時間の計測開始 64 cap >> srcM; // キャプチャ 65 dispM = srcM.clone(); 66 67 cv::cvtColor(srcM, nextM, cv::COLOR_BGR2GRAY); 68 69 opt->calc(prevM, nextM, flow); // オプティカルフローの計算 70 71 // 密なオプティカルフローの一部を線で描画 72 for(j = 0; j < flow.rows; j += lstep){ 73 for(i = 0; i < flow.cols; i += lstep){ 74 dx = flow.at<cv::Vec2f>(j, i)[0]; 75 dy = flow.at<cv::Vec2f>(j, i)[1]; 76 rad = cv::fastAtan2(dy , dx); 77 mag = cv::norm(cv::Point(dx , dy)); 78 79 if(cv::norm(cv::Point(dx, dy)) > 1){ 80 p1 = cv::Point(i, j); 81 p2 = cv::Point(i + dx, j + dy); 82 hsv2rgb(rad, mag * saturation_rate, 255, &r, &g, &b); 83 hueM.at<cv::Vec3b>(j, i) = cv::Vec3b(b, g, r); 84 cv::line(dispM, p1, p2, hueM.at, 1); 85 } 86 } 87 } 88 89 tm.stop(); // 処理時間の計測終了 90 sprintf(strCost, "%.0f", tm.getTimeMilli()); // 1フレームあたりの処理時間(ms) 91 cv::putText(srcM, strCost, cv::Point(30, 30), cv::FONT_HERSHEY_PLAIN, 1.4, cv::Scalar(0, 0, 255), 1, cv::LINE_AA); 92 cv::imshow("cap", srcM); 93 cv::imshow("flow hue", hueM); 94 95 key = cv::waitKey(1); 96 if(key == 'q' || key == 27) break; 97 98 prevM = nextM.clone(); // 現フレームの画像を次のループでの前フレーム画像へ 99 } 100 101 cap.release(); 102 return 0; 103}
試したこと
//密なオプティカルフローの一部をドットで描画
の部分を線で表示する処理とhueで表示する処理を一緒にしました。
またcv.line()の色を設定する部分をhueM.atにしました。
もともとは以下の様になっていました。
cv::line(dispM, p1, p2, cv::Scalar(0, 0, 255), 1);
補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
Makefile
1TARGETS = opt # コンパイルしたいプログラム名 2SRCS = opt_cam_huedot.cpp 3CC = g++ # 使うコンパイラ 4LIB = 5CFLAGS = -Wall -O2 -std=c++11 6OBJS := $(SRCS:.cpp=.o) 7OBJS := $(addprefix objs/,$(OBJS)) 8OPENCVINC = `pkg-config --cflags opencv4` 9OPENCVLIB = `pkg-config --libs opencv4` 10 11all: $(TARGETS) 12 13$(TARGETS): $(OBJS) 14 $(CC) $(LDFLAGS) -o $@ $(OBJS) $(OPENCVLIB) $(LIB) 15 16objs/%.o: ./%.cpp 17 -mkdir objs 18 $(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@ $(OPENCVINC) $(OPENCVLIB) $(LIB) 19 20clean: 21 rm -rf $(TARGETS) 22 rm -rf objs/*.o 23 rm -rf objs 24 25
回答1件
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ベストアンサー
cv::Mat srcM, prevM, nextM, bufM, hueM; dispM;
セミコロンがおかしいですよね．
redefinition of 'dx'
変数dxは，もう定義されてますよね．
'break' statement not in loop or switch
breakを使えない箇所にbreakを書いてますよね
…といった，基本的な文法エラーがたくさん出ている様子なので，一個ずつエラーメッセージを読んで，適切にエラーを解消してください．
投稿2020/07/13 07:12
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2020/07/13 07:16
2020/07/13 07:45