Input.gyro.userAccelerationのノイズ除去方法

Question

Unityを使って、iPhoneの動きをGameObjectで再現する方法を模索しています。（iPhoneを横に10cm動かすと、シーン内のGameObjectも同じ方向にだいたいそれくらい動く、という感じ）

特に移動の部分で

rb = GetComponent<Rigidbody> ();
rb.AddForce (Input.gyro.userAcceleration);

という方法で試してみているのですが、Input.gyro.userAccelerationの値にノイズが多く、なかなか思うような挙動をしてくれません。

小数点以下の桁数を下げたり、初期値を保存してそこからの差を取り出してみたりしていますがなかなか精度が上がらず途方に暮れています。

Input.gyro.userAccelerationを使ったことがある方、ノイズ除去のいい方法があればお教えいただけると幸いです。

Comments

[ozwk]

「思うような挙動をしてくれない」とは具体的にどういう状況ですか？

[toofu__]

コメントありがとうございます。

例えば、
・机においているだけなのに加速度がかかってGameObjectが移動する
・ 一通り動かして元の場所に戻したとき、GameObjectは初期位置から大きく離れた場所にいてしまう
などです。

Answer 1

一般に、加速度から現在位置を算出するのは非現実的です。

いろいろフィルタはありますが、どう頑張っても誤差が出て、
その誤差が時間の二乗で効くので、結果、現実と計算が大きくかけ離れます。

・机においているだけなのに加速度がかかってGameObjectが移動する

加速度の大きさが小さい場合は0として扱えば解決できます。
不感帯を設けるともいいます。

・ 一通り動かして元の場所に戻したとき、GameObjectは初期位置から大きく離れた場所にいてしまう

基本的に改善不可能ですが、
一応何種類かフィルタを紹介します。

• 移動平均フィルタ

過去数サンプルの平均値を採用するフィルタです。

• メディアンフィルタ

過去数サンプルの中央値を採用するフィルタです。

• 指数平滑フィルタ

出力をy[n],入力をx[n]としたとき
y[n+1] = a * y[n] + (1-a) * x[n] (0 < a < 1)
aが1に近いほど滑らかになります。

Comments

[toofu__]

不感帯を設けたり、指数平滑フィルターをあててみたりしましたが、やはり限界があるみたいですね。。
加速度センサ以外の方法を模索してみます。

丁寧なご教示ありがとうございました。