###前提・実現したいこと
PTAMにARToolkitのマーカ認識の処理を加える。
(参考サイト)[http://render.s73.xrea.com/pipe_render/2009/03/ptam-2-2.html]
###発生している問題・エラーメッセージ
具体的にソースコードをどのように変更すればいいのかわからない。
・PTAMプロジェクトにARToolKitの必要なプロジェクトを追加する
・PTAMのループ内で、arDetectMarkerを呼ぶようにする。
・arDetectMarkerの実行結果から、マーカーの頂点座標の値を取得する。
・取得した頂点座標を、Tracker::TrackForInitialMap()内の特徴点のステレオペアを格納しているところに入れてやる。
・さらにその中で、MapMaker::InitFromStereo()が呼ばれているので、そこでステレオ計算させる。
・ステレオ計算され、3次元情報の点になったら、その4点から基準となる座標系を作成する。
・作成したマーカー座標系使って、MapMaker::CalcPlaneAligner()内でグリッド平面の位置合わせを行う。
・変形されたグリッド座標系に合わせるように、MapMaker::ApplyGlobalTransformationToMap()でマップ上の点が変形させられる。
上の処理の具体的な方法を教えてください。
###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
使っているのはVC++2008です。
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