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PTAMにARToolkitのマーカ認識を加える方法(VC++2008)

AMASAKUT

総合スコア7

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投稿2016/01/22 02:17

###前提・実現したいこと
PTAMにARToolkitのマーカ認識の処理を加える。
(参考サイト)[http://render.s73.xrea.com/pipe_render/2009/03/ptam-2-2.html]

###発生している問題・エラーメッセージ
具体的にソースコードをどのように変更すればいいのかわからない。

・PTAMプロジェクトにARToolKitの必要なプロジェクトを追加する

・PTAMのループ内で、arDetectMarkerを呼ぶようにする。

・arDetectMarkerの実行結果から、マーカーの頂点座標の値を取得する。

・取得した頂点座標を、Tracker::TrackForInitialMap()内の特徴点のステレオペアを格納しているところに入れてやる。

・さらにその中で、MapMaker::InitFromStereo()が呼ばれているので、そこでステレオ計算させる。

・ステレオ計算され、3次元情報の点になったら、その4点から基準となる座標系を作成する。

・作成したマーカー座標系使って、MapMaker::CalcPlaneAligner()内でグリッド平面の位置合わせを行う。

・変形されたグリッド座標系に合わせるように、MapMaker::ApplyGlobalTransformationToMap()でマップ上の点が変形させられる。

上の処理の具体的な方法を教えてください。

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
使っているのはVC++2008です。

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