前輪操舵駆動ロボットの制御について

Question

###前輪操舵駆動ロボットの制御
授業の課題なのですが、後部にタイヤ2つ、前部にタイヤ1つあるロボットを、指定した位置に自動で行くよう制御させたいです。
後部のタイヤ2つは自由に独立して動き、前部のタイヤの回転速度と角度を制御して動くロボットです。

###発生している問題
関数control内の歯抜けした部分「//幾何計算」と「//場合分けして前輪速度vFと操舵角sFを決める．」という所に書くべきコードが分かりません。
1週間くらいずっと考えていたのですが、さっぱりわかりませんでした…。
何かヒントを教えていただけないでしょうか。

###ソースコード
文字数制限のためコードは以下のページに記載
https://ideone.com/8JgSy2

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
ODE0.13
Visua Studio 2012

Answer 1

こんにちは。

ODEは知らないので外しているかも知れせんが、どうもキー入力を受け付けてロボット制御できそうに見えます。もしかすると、ほんの少しの修正でキー制御できるかも知れません。
そのように改造して、キーで制御しながらゴールさせてみてはどうでしょうか？
そして、cppnewbeさんがxG, yGの値だけを見てゴールできないかトライしてみると、答えが見えてきそうに思います。

ODEって面白そうですね。

Answer 2

そのモドルは違っていると思います。
前輪速度ではない、加速度を考えてみませんか？
元速度の方向はロボットの向けです。
加速度の方向は前輪向けです。
その加速度と速度を制限して、新たなモドルを作りましょう。