opencv sfmのサンプルを試してみたらエラーが生じました

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping）技術の一つとして、SfM (Structure from Motion) があります。そして、そのライブラリがOpenCVにあり、そのサンプルコードtrajectory_reconstrucion.cppを試してみました。

【参照URL】
https://qiita.com/ChaoticActivity/items/178d23508b92a09e59ea
https://qiita.com/fujin/items/d7ec313a33f9195bd2e0

必要なライブラリをインストールしてからOpenCVをインストールして、サンプルコードを次のコマンドラインでビルドしようとしたら、下記エラーが生じました。

【コマンドライン】

C++
1g++ trajectory_reconstruction.cpp -std=c++11 -O4 -Wall -I/usr/local/include -I/usr/include/eigen3 -DCERES_FOUND=1 -L/usr/local/lib `pkg-config --libs opencv` -o trajectory_reconstruction

【エラーメッセージ】

C++
1/tmp/ccmgKuHS.o: 関数 `main' 内:
2trajectory_reconstruction.cpp:(.text.startup+0x2ad): `cv::sfm::reconstruct(cv::_InputArray const&, cv::_OutputArray const&, cv::_OutputArray const&, cv::_InputOutputArray const&, cv::_OutputArray const&, bool)' に対する定義されていない参照です
3collect2: error: ld returned 1 exit status
4Makefile3:16: ターゲット 'trajectory_reconstruction' のレシピで失敗しました
5make: *** [trajectory_reconstruction] エラー 1

ちなみに、eigen3とCERESのインストールは成功しています。
サンプルプログラムは他に2つありますが、同じ結果です。
どなたか、原因と対策のわかる方よろしくお願いします。

環境は次のとおりです。
・ubuntu16.04
・OpenCV3.4
・C++11

（追記）
OpenCVをビルドしたときのcmakeコマンドラインです。

c++
1cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv4.1 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules ..

コード

tachikoma

2020/02/12 22:53

opencvは自分でビルドしました？もしそうならsfmのモジュールが含まれてなかったん可能性が疑われるので、opencvのビルドオプションが残っていたら追記してもらえないでしょうか。

good_morning

2020/02/13 00:35

お返事が遅れまして大変申し訳ございません。質問に追記しました。

tachikoma

2020/02/13 03:55

自分でアプリをビルドできたわけではないので、あくまでオプションを見て気になった点を述べますが、opencvのインストールprefixが/usr/local/opencv4.1ならビルドオプションに-I/usr/local/opencv4.1/includeを入れないといけない気がしますね。

good_morning

2020/02/13 05:36

ありがとうごあいます。`-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local`にしたら動きました。実は、OpenCVはv3.4とv4.1があります。最近はもっぱらv4.1を使用していたので、v4.1を使ってうまく行かなかったので、急遽v3.4で同じことを実行しようとしたわけです。どうしてv4.1でできなくてv3.4でできるのかという疑問は残りますが、とりあえずv3.4でできるようになったことは嬉しい限りです。今後共よろしくお願いします。

tachikoma

2020/02/13 06:09

一応通ったのならひとまず回答として上のを載せておきますね。

good_morning

2020/02/13 06:16

了解しました。