TELLOで人の顔を追従する機能開発でのフレームスキップの方法を教えてください

TELLOで人の顔を追従したいです

現在，教育用小型ドローンを用いて人の顔を追従する機能の開発を行っております。
そこで，動画が時間遅れしたり，かくついてしまうのでいらないフレーム捨てる機能をつけたいのですが，フレームスキップをいれたところ以下のようなエラーがメッセージが発生しました。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーメッセージ
'numpy.ndarray' object has no attribute 'time_base'

該当のソースコード

python
1import socket
2import threading
3
4import numpy
5import cv2
6import time
7from time import sleep
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12face_cascade = cv2.CascadeClassifier('haarcascade_frontalface_default.xml')
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15event = threading.Event()
16videoWriter = False
17isVideo = False
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20cap = cv2.VideoCapture(0)
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22#------------------------------------------------------------
23
24width = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))
25height = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))
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27x = width//2
28y = height//3
29
30w = width//2
31h = height//2
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33X = 200
34Y = 200
35
36W = 150
37H = 150
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39dx = x - X
40dy = y - Y
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42#------------------------------------------------------------
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45#UDPソケット生成
46sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
47sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, True)
48sock.bind(("", 9000))
49
50#TELLO_EDUにコマンドを送る関数
51tello_address = ("192.168.10.1", 8889)
52def send_command(msg):
53    print(msg)
54    msg = msg.encode(encoding="utf-8")
55    sock.sendto(msg, tello_address)
56    event.wait()
57    event.clear()
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60#TELLO_EDUからのメッセージを受け取る関数
61def recv():
62    while True:
63        try:
64            data, server = sock.recvfrom(1518)
65            print(data.decode(encoding="utf-8"))
66            event.set()
67        except Exception:
68            break
69recvThread = threading.Thread(target=recv)
70recvThread.start()
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74def start_rec():
75    global videoWriter
76    global isVideo
77    FOURCC = cv2.VideoWriter_fourcc(*"XVID")
78    FPS = 30.0
79    SIZE = (960, 720)
80    videoWriter = cv2.VideoWriter('video0122_1.avi', FOURCC, FPS, SIZE)
81    isVideo = True
82    print("rec...")
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85def stop_rec():
86    global isVideo
87    isVideo = False
88    videowriter.release()
89    #videoWriter.release()
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92    print("...rec stop")
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98def tracking(dx,dy):
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100    dx = 0
101    dy = 0
102
103    if 5 < dx:
104        print('right')
105        send_command("right")
106
107    elif dx < -5:
108        print('left')
109        send_command("left")
110
111    else:
112        print("___ERROR___")
113
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115    if dy > 5:
116        print('down')
117        send_command("down")
118
119    elif dy < 5:
120        print('up')
121        send_command("up")
122
123    else:
124        print("___ERROR___")
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130def main():
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132    try:
133        send_command("command")
134        send_command("streamon")
135        start_rec()
136        send_command("takeoff")
137
138# skip first 300 frames
139
140        frame_skip = 300
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142        cap = cv2.VideoCapture("udp://0.0.0.0:11111")
143
144
145
146        while True:
147
148            if 0 < frame_skip:
149                frame_skip = frame_skip - 1
150                continue
151
152
153            ret, frame = cap.read()
154            cv2.rectangle(frame, (X, Y), (X+W, Y+H), color=(0,0,255),thickness= 4)
155
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157            gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
158            faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)
159            for (x,y,w,h) in faces:
160                cv2.rectangle(frame,(x,y),(x+w,y+h),(255,0,0),2)
161                roi_gray = gray[y:y+h, x:x+w]
162                roi_color = frame[y:y+h, x:x+w]
163            cv2.imshow('frame', frame)
164
165            if isVideo:
166                videoWriter.write(frame)
167
168            if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
169                break
170
171            key = cv2.waitKey(1)&0xff
172            if key == ord("p"):
173                tracking(dx,dy)
174
175            if frame.time_base < 1.0/60:
176                time_base = 1.0/60
177            else:
178                time_base = frame.time_base
179                frame_skip = int((time.time() - start_time)/time_base)
180        
181
182
183
184            if key == 27:
185                break
186
187
188
189
190    except Exception as ex:
191        print (ex)
192
193    finally:
194        cap.release()
195        cv2.destroyAllWindows()
196        send_command("streamoff")
197        sock.close()
198        print("--- END ---")
199
200if __name__ == "__main__":
201    main()
202
203ソースコード