Box2Dで接触位置情報を取得したい

openFrameworksでOpenCVやBox2Dを使って，物体の輪郭にパーティクルが弾くようなものを実装することができました．そこで，輪郭とパーティクルの接触した情報(実行ウィンドウ内での接触位置情報など)を取得したいのですが，やり方が分かりません．ご教示お願い致します。

おそらくBox2Dで接触情報を得るには，ContactListenerというものを使うことは分かったのですが，プログラムの記述方法や使い方が分かりません．
参考にしたサイト①
参考にしたサイト②
参考にしたサイト③
↑すべてバージョンが古い

openFrameworks 0.10.1

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