C++でのopencvでcv::momentsでのエラーについて

Question

##目的、前提、実現したいこと、お願いしたいこと

• 常にその色を追いかけるプログラムを書こうとしている途中です
• プログラムの流れとして、カメラから取り込み→色を抽出、maskimageにする→収縮、拡大して判別しやすくする→輪郭抽出→重心検出という感じです
• エラーを解決するためのアドバイスや解決案をお願いします

実行環境

• visualstudio 2019
• windows 10
• opencvはvcpkgでダウンロードした

エラーコード

エラーが発生した状況

赤が検出されないとき
それ以外のときは問題なく思い通りに動きました

ソースコード

コメントでエラーが発生したところの後ろにエラーコードを書いています

#include<iostream>
#include<vector>
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/imgproc/types_c.h>



#define H_MAX 180
#define S_MAX 255
#define V_MAX 255
#define H_MIN 160
#define S_MIN 50
#define V_MIN 50



int main() {
	cv::VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
		return -1;
	cv::Mat image;

	

	while (true) {
		cap >> image;

		cv::Mat hsv_image, mask_image, output_image;
		cv::cvtColor(image, hsv_image, CV_BGR2HSV, 3);

		
		//赤抽出
		cv::Scalar ss_min = cv::Scalar(H_MIN, S_MIN, V_MIN);
		cv::Scalar ss_max = cv::Scalar(H_MAX, S_MAX, V_MAX);
		cv::inRange(hsv_image, ss_min, ss_max, mask_image);


		//収縮、拡大処理
		cv::Mat shushuku_mask_image,kakudai_mask_image;
		cv::Mat element = cv::Mat::ones(5, 5, CV_8UC1);
		cv::erode(mask_image, shushuku_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::erode(shushuku_mask_image, shushuku_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::erode(shushuku_mask_image, shushuku_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::erode(shushuku_mask_image, shushuku_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::dilate(mask_image, kakudai_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::dilate(kakudai_mask_image, kakudai_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::dilate(kakudai_mask_image, kakudai_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);
		cv::dilate(kakudai_mask_image, kakudai_mask_image, element, cv::Point(-1, -1), 1);


		//輪郭検出(vector<point>)
		std::vector < std::vector < cv::Point >> contours;
		cv::findContours(kakudai_mask_image, contours, CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_NONE);
		double max_size = 0;
		int max_id = -1;
		for (int i = 0; i < contours.size(); i++) {
			if (contours[i].size() > max_size) {
				max_size = contours[i].size();
				max_id = i;
			}
		}
		cv::Moments mu;
		mu= cv::moments(contours[max_id]);//ここの列で例外発生( により ハンドルされない例外が 0x7956F2F6 (ucrtbased.dll) で発生しました(opencv_aka_chushutu_kireini.exe 内): 無効なパラメーターを致命的と見なす関数に無効なパラメーターが渡されました。 が発生しました)
		cv::Point2f mc = cv::Point2f(mu.m10 / mu.m00, mu.m01 / mu.m00);

		//中心に円を描画
		cv::Mat tyushin;
		tyushin = kakudai_mask_image.clone();
		cv::circle(tyushin, mc, 4, cv::Scalar(100), 2, 4);

		//gray_mask_image = hsv_image;


		//中心を出力
		std::cout <<"x="<< mc.x <<"y="<< mc.y << std::endl;


		cv::imshow("maskimage", mask_image);
		//cv::imshow("monokuro", gray_mask_image);
		cv::imshow("shushuku", shushuku_mask_image);
		cv::imshow("kakudai", kakudai_mask_image);
		cv::imshow("tyushin", tyushin);
		int key = cv::waitKey(1);
		if (key == 'q')
			break;
	}
	return 0;
}

Answer 1

あまり真面目に追っていませんが、対象とする領域がないとき
cv::findContours(kakudai_mask_image, contours, CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_NONE); でcoutoursは空になり、
for (int i = 0; i < contours.size(); i++) {
でcontours.size()が0でこのループには入らず、そうするとmax_idは初期値で与えられた-1のまま問題の
mu= cv::moments(contours[max_id]);
に突入してDEBUGモードでは配列の範囲外を検出して例外、という流れのように思います。

対象とする領域がない時にプログラムがどのように応答するべきかを決めて、cv::findContours()の結果を受けて適切に分岐する(contorus[]にアクセスしないようにする)、というところでしょうか。

Comments

[_orikage]

cv::Moments mu;
if (max_id != -1) {
mu = cv::moments(contours[max_id]);
}
cv::Point2f mc = cv::Point2f(mu.m10 / mu.m00, mu.m01 / mu.m00);

こう直したら動くようになりました！ありがとうございます！！

[thkana]

それはそれで、初期化されてないmuを参照しているのがかなりよろしくないと思います。ある日、突如として例外が出てしかし繰り返すと再現しない、なんてことになりかねないのでは。
それとも、コンストラクタで初期化されていてm00が0にならない保証がある、とか？(OpenCVの仕様でどうなってます？)