python ライブラリcvxpyでの三角関数の利用について

Question

前提・実現したいこと

pythonのライブラリcvxpyを利用して最適化問題を計算させようとしています
最適化したい目的関数は
((x_goal-l1×cos(q1)+l2×cos(q1+q2))^2+(y_goal-l1×sin(q1)+l2×sin(q1+q2))^2)^0.5

目標値の(x_goal,y_goal)に対するユークリッド距離が短くなるようにq1,q2を最適化しょうとしているのですが，プログラム内の目的関数にcos,sinを使うとエラーが出ます

発生している問題・エラーメッセージ

C:\Users\N\Desktop>python sample.py
Simulation start
Traceback (most recent call last):
  File "sample.py", line 21, in <module>
    cost += ((x_goal-(l1*np.cos(q1[:,t])+l2*np.cos(q1[:,t]+q2[:,t])))**2+(y_goal-(l1*np.sin(q1[:,t])+l2*np.sin(q1[:,t]+q2[:,t])))**2)**0.5
AttributeError: 'index' object has no attribute 'cos'

該当のソースコード

import time
import cvxpy as cv 
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
print("Simulation start")

l1 = 0.5
l2 = 0.5

T = 5

x_goal = 0.8
y_goal = 0.5

q1 = cv.Variable((1, T+1))
q2 = cv.Variable((1, T+1))

cost = 0
constr = []
for t in range(T):
    cost += ((x_goal-(l1*np.cos(q1[:,t])+l2*np.cos(q1[:,t]+q2[:,t])))**2+(y_goal-(l1*np.sin(q1[:,t])+l2*np.sin(q1[:,t]+q2[:,t])))**2)**0.5

constr += [q1[:,0] == 0.5 ,q2[:,0] == 0.5]
problem = cv.Problem(cv.Minimize(cost), constr)
    

試したこと

ここに問題に対して試したことを記載してください。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

Comments

[tiitoi]

そもそも、目的関数に sin, cos を含めると、目的関数が凸関数でなくなるので、cvxpy では解けないのではないでしょうか。