Ipoptのmaximum cpu timeの改善について

Ipoptに関する質問です
現在以下のサイトのロボットシミュレーターをROSを用いて研究しています(ubuntu 16.04 ros kinetic)
https://github.com/ethz-adrl/towr
このシミュレーションの経路検索に使われている非線形問題ソルバーにはIfoptが使われており、その中でIpoptとSnoptが計算を行っています
https://github.com/ethz-adrl/ifopt
シミュレーターを動かす際、地形やロボットの種類、歩容を指定し、その条件でIpoptで計算を行い、その演算結果をシミュレートします
今回の質問での条件はflat(平面)をExample height map.cc等のコードを変更して延長し、ロボットはhyq、歩容はトロット、5m歩行させました。
実行しました所、演算処理に時間がかかり過ぎ、max cpu time exceeded というエラーが出る、もしくはフリーズしてそれ以上動かなくなります
デフォルトのmax cpu timeの値を変更しても効果は得られませんでした
何か対策はありますでしょうか？
使ってるPCの環境は
プロセッサが
AMD Athlon™️ Ⅱ X4 640 Processor ×4
クロック数3.0GHz
バッファ 64MB
https://s.kakaku.com/item/K0000919026/#tab02
です
初心者で拙い質問ですがよろしくお願い致します