pythonistaでモーターを制御

Question

前提・実現したいこと

Keigan Motorというモーターを回転させるプログラムをiOSアプリのPythonista上で実行したのですが、うまくいかなくて困っています。

該当のソースコード

# coding: utf-8
# for iOS + Pythonista
import cb
import time

KEIGAN_DEVICE_NAME = 'Keigan Motor名'
KEIGAN_SERVICE_UUID = 'F140EA35-8936-4D35-A0ED-DFCD795BAA8C'
KEIGAN_CHARACTERISTIC_UUID = 'F1400003-8936-4D35-A0ED-DFCD795BAA8C'

class MyCentralManagerDelegate (object):
    def __init__(self):
        self.peripheral = None
        self.toggle = False

    def did_discover_peripheral(self, p):
        print ('+++ Discovered peripheral: %s (%s)' % (p.name, p.uuid))
        if p.name and 'KEIGAN_DEVICE_NAME' in p.name and not self.peripheral:
            self.peripheral = p
            cb.connect_peripheral(self.peripheral)

    def did_connect_peripheral(self, p):
        print ('*** Connected: %s' % p.name)
        print ('Discovering services...')
        p.discover_services()

    def did_fail_to_connect_peripheral(self, p, error):
        print ('Failed to connect: %s' % (error,))

    def did_disconnect_peripheral(self, p, error):
        print ('Disconnected, error: %s' % (error,))
        self.peripheral = None

    def did_discover_services(self, p, error):
        for s in p.services:
            if KEIGAN_SERVICE_UUID in s.uuid:
                print ('+++ Keigan Service found: %s' % (s.uuid,))
                p.discover_characteristics(s)

    def did_discover_characteristics(self, s, error):
        if KEIGAN_SERVICE_UUID in s.uuid:
            for c in s.characteristics:
                if KEIGAN_CHARACTERISTIC_UUID in c.uuid:
                    print ('+++ Keigan Characteristics found: %s' % (c.uuid,))
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(0x51), True)#モーター動作を許可
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(0x58), True)#速度指定
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(0x60), True)#モーターを正回転させる


delegate = MyCentralManagerDelegate()
print ('Scanning for peripherals...')
cb.set_central_delegate(delegate)
cb.scan_for_peripherals()

try:
    while True: pass
except KeyboardInterrupt:
    cb.reset()

試したこと

下記のコードではLEDを点滅させることはできました

# coding: utf-8
# for iOS + Pythonista
import cb
import time

KEIGAN_DEVICE_NAME = 'Keigan motor名'
KEIGAN_SERVICE_UUID = 'F140EA35-8936-4D35-A0ED-DFCD795BAA8C'
KEIGAN_CHARACTERISTIC_UUID = 'F1400003-8936-4D35-A0ED-DFCD795BAA8C'

class MyCentralManagerDelegate (object):
    def __init__(self):
        self.peripheral = None
        self.toggle = False

    def did_discover_peripheral(self, p):
        print ('+++ Discovered peripheral: %s (%s)' % (p.name, p.uuid))
        if p.name and 'KEIGAN_DEVICE_NAME' in p.name and not self.peripheral:
            self.peripheral = p
            cb.connect_peripheral(self.peripheral)

    def did_connect_peripheral(self, p):
        print ('*** Connected: %s' % p.name)
        print ('Discovering services...')
        p.discover_services()

    def did_fail_to_connect_peripheral(self, p, error):
        print ('Failed to connect: %s' % (error,))

    def did_disconnect_peripheral(self, p, error):
        print ('Disconnected, error: %s' % (error,))
        self.peripheral = None

    def did_discover_services(self, p, error):
        for s in p.services:
            if KEIGAN_SERVICE_UUID in s.uuid:
                print ('+++ Keigan Service found: %s' % (s.uuid,))
                p.discover_characteristics(s)

    def did_discover_characteristics(self, s, error):
        if KEIGAN_SERVICE_UUID in s.uuid:
            for c in s.characteristics:
                if KEIGAN_CHARACTERISTIC_UUID in c.uuid:
                    print ('+++ Keigan Characteristics found: %s' % (c.uuid,))
                    self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(2), True)



delegate = MyCentralManagerDelegate()
print ('Scanning for peripherals...')
cb.set_central_delegate(delegate)
cb.scan_for_peripherals()

try:
    while True: pass
except KeyboardInterrupt:
    cb.reset()

考えられること

self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(0x51), True)#モーター動作を許可
self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(0x58), True)#速度指定
self.peripheral.write_characteristic_value(c, chr(0x60), True)#モーターを正回転させる

モーターを動かすコードでは、モーターは初期状態だとモーター動作が不許可になっているため、上のコードのようにまずモーター動作を許可するコマンドを指定し、その後速度の大きさを指定した後、モーターを正回転させるプログラムになっています。おそらく速度指定をしていないことが原因だと考えられるのですがその指定するコードがわからず、つまづいています。どのようにすればモーターを動かせるようになるかご教授頂けると幸いです。

###環境
Pythonista3(iOSアプリ)
iPad 13.1.2

###Keigan Motor について
KeiganMotorはBLEで制御できるモーターです。KeiganMotorについては以下のサイトを参考にしました。
・https://keigan-motor.com
###Pythonistaについて
iOSデバイス上でPythonのプログラミングができるアプリです。今回のコードで使用しているcbというモジュールはPythonistaでのみ使われるモジュールです。下記のURLにcbについて記載しています
###参考URL
モーター動作（コマンド）
・https://docs.keigan-motor.com/software_dev/lowapis/motor_action
LED点滅
・https://docs.keigan-motor.com/software_dev/lowapis/led
Pythonistaのライブラリであるcbについて
・http://omz-software.com/pythonista/docs/ios/cb.html

Comments

[Wind]

ざっと見た感じですと速度指定は9Byteで送る必要がありますが、先頭の1Byteしか送って無いからでしょうか？

[_eito_]

どのようにして送ればいいのでしょうか？最近Pythonを使用し始めたばかりなためコードがわからず困っています…

[Wind]

環境が無いのでサンプルを参考URLから探してみました。

直接制御コードを送る例
https://docs.keigan-motor.com/software_dev/lowapis/data-structure-ex
GitHubのサンプル
https://github.com/keigan-motor/pykeigan_motor/blob/master/examples/ble-rotate-the-motor.py

[_eito_]

そのサンプルは自分も見たのですが、pythonistaでは使用できないモジュールがあったため実行はできませんでした。他にコードを送る方法はありますか？