撮影した画像にPencilKitでメモ書きしたい

前提・実現したいこと

タッチイベントやUIBezierPathを使用して画像に図形・線を描画する例は見かけますが、マークアップのように撮影した画像にPencilKitでメモを書き込めるプログラムを実装したいと考えています。

方法としては、カメラ撮影した画像に対してPKCanvasViewを透過して重畳表示し、メモを書き終えたら撮影画像とPencilKitで描画した画像を合成することで実現できないかと考えています。

まず撮影画像とPKCanvasViewを以下のように重ねて表示してみたところ、撮影画像に対して黒線の描画はできますがPKToolPickerが表示されない・タッチする毎に画面が黒くなる問題が発生します。

UI部品の表示順序や、透過まわりの制御を改善すれば実現できますでしょうか？

また、もっと効率のよい方法等ありましたらご教授いただけると幸いです。
（マークアップ機能を呼び出すライブラリがあるなど...）

ソースコード

iOS13.2
Xcode11.2.1

import UIKit
import PencilKit

class CameraViewController: UIViewController, UINavigationControllerDelegate , UIImagePickerControllerDelegate {

    @IBOutlet weak var imgArea: UIView!
    @IBOutlet weak var cameraImg: UIImageView!
    var canvasView:PKCanvasView!
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
    }
        
    //カメラ起動
    @IBAction func cameraButtonAction(_ sender: Any) {

        if UIImagePickerController.isSourceTypeAvailable(.camera) {
            let imagePickerController = UIImagePickerController()
            imagePickerController.sourceType = .camera
            imagePickerController.delegate = self
            present(imagePickerController, animated: true, completion: nil)
        } else {
            //エラー処理...
        }
    }
    
 
    //カメラ撮影後
    func imagePickerController(_ picker: UIImagePickerController, didFinishPickingMediaWithInfo info: [UIImagePickerController.InfoKey : Any]) {
        
        //UIImageViewに渡して撮影画像を表示する
        cameraImg.image = info[UIImagePickerController.InfoKey.originalImage] as? UIImage
        dismiss(animated: true, completion: nil)
        
        // 撮影した画像にペン入力する
        canvasView = PKCanvasView(frame: imgArea.frame)
        canvasView.backgroundColor = UIColor.clear
        imgArea.addSubview(canvasView)
        canvasView.tool = PKInkingTool(.pen, color: .black, width: 30)

        if let window = UIApplication.shared.windows.first {
            if let toolPicker = PKToolPicker.shared(for: window) {
                toolPicker.addObserver(canvasView)
                toolPicker.setVisible(true, forFirstResponder: canvasView)
                canvasView.becomeFirstResponder()
            }
        }
    }
}