navigationBarの下線を消した状態でnavigationBarの背景色を変更したい

Question

前提・実現したいこと

navigationBarの下線を消した状態でnavigationBarの背景色を変更したいです。

こちらを参考にnavigationBarの下線を削除しました。
またこちらを参考にnavigationBarの背景色を変更したのですが、setBackgroundImageで
UIImageを設定しているせいで、背景色が変更されませんでした。

試したこととして、以下の1行のみでも、iOS13では下線が消えることを確認できたので
背景色を設定すると、設定した色が背景色に適応されることは確認出来たのですが
全く同じコードでi0S10で試したところ、そもそも下線が消えませんでした。

iOS10以上を対象として、navigationBarの下線を消した状態でnavigationBarの背景色を変更したいです。
解決に至らなかったので、ご教示頂けると幸いです。

self.navigationController?.navigationBar.shadowImage = UIImage()

該当のソースコード

import UIKit

class FirstViewController: UIViewController {
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        
        //self.navigationController?.navigationBar.setBackgroundImage(UIImage(), for: .default)
        self.navigationController?.navigationBar.shadowImage = UIImage()
        
        self.navigationController?.navigationBar.barTintColor = .yellow   
    }
} 

実行結果

iOS10.3.1のシミュレータで実行

iOS13のシミュレータで実行

Answer 1

これでどうでしょうか。

import UIKit

class FirstViewController: UIViewController {

    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        navigationController?.navigationBar.setBackgroundImage(coloredImage(.yellow), for: .default)
        navigationController?.navigationBar.shadowImage = coloredImage(.clear)
    }

    func coloredImage(_ color: UIColor) -> UIImage {
        let size = CGSize(width: 1, height: 1)
        return UIGraphicsImageRenderer(size: size).image { context in
            color.setFill()
            context.fill(CGRect(origin: .zero, size: size))
        }
    }
}