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両足にコリジョンを入れてぶつかったら距離を計算してIKするというプログラムの実装法が知りたい

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syoshinsya_

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提示画像のように両足にボックスコライダーを入れてみました。それで段差に接触したときにIKして段差の上にその時上げた足を段差の上に乗るという動作で階段や段差を上る動作が実現できるのではと考えたのですがこれは可能でしょうか?

スクリプトはまだ作り途中なのですがどうすれば距離を計算してその上にIKすることができるのでしょうか?。

イメージ説明

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Player : MonoBehaviour
{

const float walk_speed_max =  10.0f;

    Rigidbody rb;
    Vector3 move;
    float input_h;
    float input_v;
    Vector3 move_x;
    Vector3 move_z;

    public GameObject gGround;
    ground spt_g;
    bool isJump;
    bool isDush;
    bool isRay;
    bool isGround = false;
    float jump_force = 200.0f;
    float move_speed = walk_speed_max;
    Animator ani;

    private Transform StepHit;
    private RaycastHit downRay;
    private Transform Hit;
    private RaycastHit ray;

//    const float ray_range = 0.3f;//レイを飛ばす距離
    const float ray_range = 1.0f;//レイを飛ばす距離

    // 昇れる段差
    private float stepOffset = 0.3f;

    //坂道の角度登れる
    private float slopeLimit = 65f;

    // 昇れる段差の位置から飛ばすレイの距離
    private float slopeDistance = 0.1f;
    private Vector3 v;

    // GameObject go = GameObject.Find("GameObject");
    private Transform prev;

    private Vector3 pre_v;
    private Vector3 pre_dv;

    void move_step()
    {                                                           //y軸は逆にしてるプラスが下 
        Debug.DrawLine(StepHit.position, StepHit.position + StepHit.right * ray_range, Color.red);
        Debug.DrawLine(StepHit.position, StepHit.position + StepHit.forward * ray_range, Color.blue);

        float s = Mathf.Sqrt((move.x * move.x) + (move.z * move.z));

        if (move.z != 0 && isGround == true)
        {
            if (Physics.Linecast(StepHit.position, StepHit.position + StepHit.forward * ray_range, out ray,LayerMask.GetMask("Slope")))
            {
                //Debug.Log(Vector3.Angle(transform.up, ray.normal));
                float angle = Vector3.Angle(transform.up, ray.normal);
                if ( angle <= slopeLimit)
                {

                    v = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, ray.normal) * transform.forward * s).y, 0f)
                                            + transform.forward * s;

                    //前のyの移動量と今の移動量が違う時
                        move.y += v.y;




                }


                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
            } else if (Physics.Linecast(StepHit.position, StepHit.position + StepHit.right * ray_range, out downRay, LayerMask.GetMask("Slope")))
            {

            //    Debug.Log(Vector3.Angle(transform.up, downRay.normal));

                if (Vector3.Angle(transform.up, downRay.normal) <= slopeLimit)
                {
                    //Debug.Log("下がる");
                    v = new Vector3(0f, (Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, ray.normal) * new Vector3(0,-1.0f,0) * s).y, 0f)
                                    + transform.forward * s;

                    //前のyの移動量と今の移動量が違う時

                        move.y += v.y;


                }

                //  Debug.Log("下がるとき");

            }
            ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        }
    }


    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        rb = GetComponent<Rigidbody>();
       /// spt_g = gGround.GetComponent<ground>();
        ani = GetComponent<Animator>();
        isJump = false;
        isDush = false;
        StepHit = transform.Find("StepRay");

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        float s = Mathf.Sqrt((move.x * move.x) + (move.z * move.z));
//        Debug.Log(s);
        //Debug.Log(transform.up);
        //        Debug.Log(transform.right);

      //  isGround = spt_g.isGround;
//        Debug.Log(isGround);
        input_h = Input.GetAxis("Horizontal");
        input_v = Input.GetAxis("Vertical");
        /*
        if(Input.GetKey(KeyCode.LeftArrow))
        {
            input_h = -1;
        }else if (Input.GetKey(KeyCode.RightArrow))
        {
            input_h = 1;
        }
        else
        {
            input_h = 0;
        }


        if (Input.GetKey(KeyCode.UpArrow))
        {
            input_v = 1;
        }
        else if (Input.GetKey(KeyCode.DownArrow))
        {
            input_v = -1;
        }
        else
        {
            input_v = 0;
        }
        */
        move_z = Vector3.Scale(Camera.main.transform.forward, new Vector3(1, 0, 1)).normalized * input_v;
        move_x = Camera.main.transform.right * input_h;
        move = move_x + move_z;

        move.x *= move_speed;
        move.z *= move_speed;

//        Debug.Log(move);
    //    Debug.Log(isRay);
        if (move != Vector3.zero)
        {
            transform.rotation = Quaternion.LookRotation(move.normalized);
        }
        //
        /*走る*/
        if(Input.GetKey(KeyCode.RightControl))
        {
            isDush = true;
            move_speed = 15.0f;
        }
        else
        {
            isDush = false;
            move_speed = walk_speed_max;

        }

        if(Input.GetKey(KeyCode.Space))
        {
            if(isGround == true && isJump == false)
            {          
                isJump = true;
            }
        }

        //move_step();
        Animation_Mng();
    }

    /*アニメーション管理*/
    void Animation_Mng()
    {
        float speed = Mathf.Sqrt((move.x * move.x) + (move.z * move.z));
        ani.SetFloat("move",speed);
   //     ani.SetBool("isDush",isDush);
        //ani.speed = 2;
    }




    private void FixedUpdate()
    {       
        if (isGround == false)
        {
            rb.AddForce(new Vector3(0, -30.0f, 0));
            rb.velocity = new Vector3(move.x, rb.velocity.y, move.z);
        }
        else
        {

            rb.velocity = new Vector3(move.x, move.y, move.z);
        }
    }



    private void OnCollisionEnter(Collision c)
    {

        //isGround = true;


    }

    private void OnCollisionExit(Collision c)
    {
        //isGround = false;
 //       Debug.Log("プレイヤーcollision false");

    }

}
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