Telloのカメラからの映像をリアルタイムにキャプチャーしたいです

#環境
Windows10
Python=3.6
OpenCV=3.4
ノートPC(カメラが一つ付いてます)
#実現したいこと
Telloのカメラからの映像をリアルタイムにカスケード分類器を使用し群衆行動の推定を行いたいです
#現在の状況
TelloPyを使用していてvideo_effect.pyは問題なく動く(joystick_and_video.py、keyboard_and_video.pyは指定されたファイルが見つからないというエラーが延々と出て動きません)ので、それにカスケード分類器のコードを記述して動かしたいです
自分で多少いじくったりしたのですがカスケード分類器を呼び出せていない？エラーが出てわからなくなっています(実行時のソースコードは下に記述しときます)

Python
1OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (!empty()) in cv::CascadeClassifier::detectMultiScale, file C:\projects\opencv-python\opencv\modules\objdetect\src\cascadedetect.cpp, line 1698

途方に暮れて他にTelloを制御するコードないかなぁ...
と探したところカスケード分類器も実装しているplaytelloが！
しかし、Wondowsがサポートされていないものをimportしているようで動きませんでした...(エラーがでたimportの箇所はキーボード入力のため？みたいなのでそこをなくせば動くのでは！？と思ったのですが,どこまで消してどこを残したらよいのかわかりませんでした)

#助けていただきたいこと
カスケード分類器を使うためには動画ファイルをキャプチャーしなくてはならないようなのでvideo_effect.pyでどうやったらキャプチャーすることができるか

もしくは

playtelloでWindowsをサポートしていない箇所をどこまで削除してよいか
その際、キーボート入力の部分は全部削ることになっても構いません！
Telloを制御(離着陸など)するコマンドは残しておきたいです...

初心者なので詳しく教えていただけるとありがたいです！
よろしくお願いします。

python
1import sys
2import traceback
3import tellopy
4import av
5import cv2
6import numpy
7import time
8
9def main():
10    DEVICE_ID = 0
11    # 分類器の指定
12    cascade_file = "haarcascade_eye.xml"
13    cascade = cv2.CascadeClassifier(cascade_file)
14    # カメラ映像取得
15    cap = cv2.VideoCapture(DEVICE_ID)
16
17    # 初期フレームの読込
18    end_flag, c_frame = cap.read()
19    height, width, channels = c_frame.shape
20
21
22    drone = tellopy.Tello()
23    try:
24        drone.connect()
25        drone.wait_for_connection(60.0)
26        retry = 3
27        container = None
28        while container is None and 0 < retry:
29            retry -= 1
30            try:
31                container = av.open(drone.get_video_stream())
32            except av.AVError as ave:
33                print(ave)
34                print('retry...')
35        # skip first 300 frames
36        frame_skip = 300
37        while end_flag == True:
38            for frame in container.decode(video=0):
39                # 画像の取得と顔の検出
40                img = c_frame
41                img_gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
42                face_list = cascade.detectMultiScale(img_gray, minSize=(100, 100))
43
44                # 検出した顔に印を付ける
45                for (x, y, w, h) in face_list:
46                    color = (0, 0, 225)
47                    pen_w = 3
48                    cv2.rectangle(img_gray, (x, y), (x+w, y+h), color, thickness = pen_w)
49
50                # フレーム表示
51                cv2.imshow('org', c_frame)
52                cv2.imshow('gaussian', img_gray)
53
54                # 次のフレーム読み込み
55                end_flag, c_frame = cap.read()
56                if 0 < frame_skip:
57                    frame_skip = frame_skip - 1
58                    continue
59                start_time = time.time()
60                image = cv2.cvtColor(numpy.array(frame.to_image()), cv2.COLOR_RGB2BGR)
61                cv2.imshow('Original', image)
62                #cv2.imshow('Canny', cv2.Canny(image, 100, 200))
63                cv2.waitKey(1)
64                drone.take_picture()
65                if frame.time_base < 1.0/60:
66                    time_base = 1.0/60
67                else:
68                    time_base = frame.time_base
69                frame_skip = int((time.time() - start_time)/time_base)
70    except Exception as ex:
71        exc_type, exc_value, exc_traceback = sys.exc_info()
72        traceback.print_exception(exc_type, exc_value, exc_traceback)
73        print(ex)
74    finally:
75        drone.quit()
76        cv2.destroyAllWindows()
77        cap.release()
78if __name__ == '__main__':
79    main()
80