オイラー角を用いて傾斜補正が行いたい

Question

前提・実現したいこと

オイラー角を用いて傾斜補正を行い、地磁気センサから方位角を算出したいと考えています。

発生している問題

算出が上手くいきません。

計算式(コード)

X=(cos(pitch)*magx)+(sin(pitch)*sin(roll)*magy)+(sin(pitch)*cos(roll)*magz);
Y=(cos(roll)*magy)-(sin(roll)*magz);

houi=-atan2(magy,magx)*(180/PI);//傾斜補正前

houi2=-atan2(Y,X)*(180/PI);//傾斜補正後

roll：ロール角
pitch：ピッチ角
magx：地磁気センサのx軸のセンサー値
magy：地磁気センサのy軸のセンサー値
magz：地磁気センサのz軸のセンサー値

###補足
傾斜補正前の方位角の算出はうまくいっています。
地磁気センサのオフセットは完了しています。