Arduino IDEで制作したArduino NANO用のプログラムをGR-CITRUSに書き込むRubyプログラムに変換したい

##これまでの経過とさせたいこと
制御をArduinoNANOマイコン、通信部分をNodeMCUマイコン、操作をスマホアプリのBLYNKを使用して無線ロボットを製作してきました。制御部分をArduinoNANOではなくRubyマイコンのGR-CITRUSに転換することになりました。
ArduinoNANOのプログラムとNode-MCUのプログラムは問題なく動作し、マイコン間はRTXピンでシリアル通信を、Node-MCUと無線機器とはWiFi環境下で動かしています。
このArduinoNANOマイコンをGR-CITRUSに転換し、同じ動作をさせることが目的です。Rubyプログラミングの経験が浅い中制作したプログラムはうまく動きませんでした。
###～要点～
・ArduinoNANOとNode-MCUはRTXピンでシリアル通信を行ってデータを送受信
・コントローラはBLYNKアプリを使用
・GR-CITRUSとNode-MCUもRTXピンでシリアル通信を行いたい。
・GR-CITRUSとNode-MCUのプログラムはエラーこそ出ないが動作しない
###開発環境
・ArduinoNANO、Node-MCUのプログラムはArduinoIDEで開発
・Node-MCUはスマホアプリケーションBLYNKを使ってWiFi環境下で操作
・GR-CITRUSのプログラムはRubicで開発
・ロボットは四輪駆動でディレクションとPWM制御でモータドライバを介して動かしています。
###発生している問題・エラーメッセージ
エラーメッセージすら出ないので何が問題かわからない。
RubicでGR-CITRUSへの書き込みは問題なくできます。
##該当のソースコード

ArduinoIDE
1//ArduinoNANOのプログラムです
2//扱うピンの設定と指定
3#define FENA  3
4#define FENB  5
5#define RENA  9
6#define RENB  11
7
8#define FIN1  4
9#define FIN2  33
10#define FIN3  6
11#define FIN4  37
12#define RIN1  10
13#define RIN2  25
14#define RIN3  12
15#define RIN4  29
16
17int PWM = 70 , Pwm1 = 95 , Pwm2 = 105 , Pwm3 = 95 , Pwm4 = 105 ;　//PWMの初期設定
18char mode = 1;
19int inc , inc1 , inc2 , inc3 , inc4 , tt , ttc = 1000;　\シリアル通信で受信したデータの格納
20int m1 , m2 , m3 , m4;
21unsigned char sw1 = 0 , sw2 = 0;
22void setup() {
23  Serial.begin(9600);
24  //ピンの設定
25  pinMode( FENA , OUTPUT );
26  pinMode( FENB , OUTPUT );
27  pinMode( RENA , OUTPUT );
28  pinMode( RENB , OUTPUT );
29  
30  pinMode( FIN1 , OUTPUT );
31  pinMode( FIN2 , OUTPUT );
32  pinMode( FIN3 , OUTPUT );
33  pinMode( FIN4 , OUTPUT );
34  pinMode( RIN1 , OUTPUT );
35  pinMode( RIN2 , OUTPUT );
36  pinMode( RIN3 , OUTPUT );
37  pinMode( RIN4 , OUTPUT );
38
39}
40//モータドライバに送る各モータの動きの設定
41void Mov( int A , int B , int C , int D ) {
42  if ( A == 0 )
43  {
44    
45  } else if ( A == 1 ) {
46    digitalWrite( FIN1 , HIGH );
47    digitalWrite( FIN2 , LOW );
48    analogWrite( FENA , Pwm1 );
49  } else if ( A == 2 ) {
50    digitalWrite( FIN1 , LOW );
51    digitalWrite( FIN2 , HIGH );
52    analogWrite( FENA , Pwm1 );
53  }
54  if ( B == 0 )
55  {
56    
57  } else if ( B == 1 ) {
58    digitalWrite( FIN3 , HIGH );
59    digitalWrite( FIN4 , LOW );
60    analogWrite( FENB , Pwm2 );
61  } else if ( B == 2 ) {
62    digitalWrite( FIN3 , LOW );
63    digitalWrite( FIN4 , HIGH );
64    analogWrite( FENB , Pwm2 );
65  }
66  if ( C == 0 )
67  {
68    
69  } else if ( C == 1 ) {
70    digitalWrite( RIN1 , HIGH );
71    digitalWrite( RIN2 , LOW );
72    analogWrite( RENA , Pwm3 );
73  } else if ( C == 2 ) {
74    digitalWrite( RIN1 , LOW );
75    digitalWrite( RIN2 , HIGH );
76    analogWrite( RENA , Pwm3 );
77  }
78  if ( D == 0 )
79  {
80
81  } else if ( D == 1 ) {
82    digitalWrite( RIN3 , HIGH );
83    digitalWrite( RIN4 , LOW );
84    analogWrite( RENB , Pwm4 );
85  } else if ( D == 2 ) {
86    digitalWrite( RIN3 , LOW );
87    digitalWrite( RIN4 , HIGH );
88    analogWrite( RENB , Pwm4 );
89  }
90}
91//シリアル通信部分（エラーや受信したデータの格納）
92void loop() {
93  switch ( mode )
94  {
95    case 1:
96      inc = Serial.read();
97      if ( inc != -1 )
98      {
99        inc1 = inc;
100        mode = 2;
101        tt = 0;
102        break;
103      }
104      break;
105    case 2:
106      inc = Serial.read();
107      tt++;
108      if ( inc != -1 )
109      {
110        inc2 = inc;
111        mode = 3;
112        tt = 0;
113        break;
114      }
115      if ( tt > ttc )
116      {
117        mode = 1;
118        Serial.print("NG ");
119        Serial.print(tt);
120        Serial.print(" ?2 \n");
121        tt = 0;
122        break;
123      }
124      break;
125    case 3:
126      inc = Serial.read();
127      tt++;
128      if ( inc != -1 )
129      {
130        inc3 = inc;
131        mode = 4;
132        tt = 0;
133        break;
134      }
135      if ( tt > ttc )
136      {
137        mode = 1;
138        Serial.print("NG ");
139        Serial.print(tt);
140        Serial.print(" ?3 \n");
141        tt = 0;
142        break;
143      }
144      break;
145    case 4:
146      inc = Serial.read();
147      tt++;
148      if ( inc != -1 )
149      {
150        inc4 = inc;
151        mode = 5;
152        tt = 0;
153        break;
154      }
155      if ( tt > ttc )
156      {
157        mode = 1;
158        Serial.print("NG ");
159        Serial.print(tt);
160        Serial.print(" ?4 \n");
161        tt = 0;
162        break;
163      }
164      break;
165    case 5:
166      if (  ( ( inc1 >= 48 && inc1 <= 57 ) || (inc1 >= 65 && inc1 <= 90 ) )  &&  ( ( inc2 >= 48 && inc2 <= 57 ) || (inc2 >= 65 && inc2 <= 80 ) ) &&  ( ( inc3 >= 48 && inc3 <= 57 ) || (inc3 >= 65 && inc3 <= 80 ) ) && ( ( inc4 >= 48 && inc4 <= 57 ) || (inc4 >= 65 && inc4 <= 80 ) ) )
167      {
168        Serial.print("OK ");
169        Serial.print(inc1);
170        Serial.print(" : ");
171        Serial.print(inc2);
172        Serial.print(" : ");
173        Serial.print(inc3);
174        Serial.print(" : ");
175        Serial.print(inc4);
176        Serial.print("\n");
177        mode = 6;
178        tt = 0;
179        break;
180      }
181      else
182      {
183        Serial.print("NG ");
184        Serial.print(inc1);
185        Serial.print(" : ");
186        Serial.print(inc2);
187        Serial.print(" : ");
188        Serial.print(inc3);
189        Serial.print(" : ");
190        Serial.print(inc4);
191        Serial.print(" ?Inv.data ");
192        Serial.print("\n");
193        mode = 1;
194        tt = 0;
195        break;
196      }
197      break;
198    case 6:
199      inc2 = inc2 - 0x30;
200      inc3 = inc3 - 0x30;
201      inc4 = inc4 - 0x30;
202      mode = 7;
203      break;
204    case 7:
205      if ( inc1 == 0x41 ) {
206        if ( inc2 == 1 ) {
207          Mov( 1 , 1 , 1 , 1 );
208        }
209        if ( inc2 == 2 ) {
210          Mov( 2 , 2 , 2 , 2 );
211        }
212        if ( inc2 == 3 ) {
213          Mov( 1 , 2 , 2 , 1 );
214        }
215        if ( inc2 == 4 ) {
216          Mov( 2 , 1 , 1 , 2 );
217        }
218        if ( inc2 == 5 ) {
219          Mov( 2 , 1 , 2 , 1 );
220        }
221        if ( inc2 == 6 ) {
222          Mov( 1 , 2 , 1 , 2 );
223        }
224        if ( inc3 != 0 ) {
225          Mov( 0 , 0 , 0 , 0 );
226        }
227      } else if ( inc1 == 0x50 ) {
228        Pwm1 = inc2 * 100 + inc3 * 10 + inc4;
229      } else if ( inc1 == 0x51 ) {
230        Pwm2 = inc2 * 100 + inc3 * 10 + inc4;
231      } else if ( inc1 == 0x52 ) {
232        Pwm3 = inc2 * 100 + inc3 * 10 + inc4;
233      } else if ( inc1 == 0x53 ) {
234        Pwm4 = inc2 * 100 + inc3 * 10 + inc4;
235      }
236      mode = 1;
237      break;
238  }
239  analogWrite(FENA, Pwm1);
240  analogWrite(FENB, Pwm2);
241  analogWrite(RENA, Pwm3);
242  analogWrite(RENB, Pwm4);
243}

ArduinoIDE
1//Node-MCUのプログラムです
2
3#define BLYNK_PRINT Serial
4
5
6#include <ESP8266WiFi.h>
7#include <BlynkSimpleEsp8266.h>
8
9// You should get Auth Token in the Blynk App.
10// Go to the Project Settings (nut icon).
11char auth[] = " authtokunを打ち込む";
12
13// Your WiFi credentials.
14// Set password to "" for open networks.
15char ssid[] = "WIFIの名前";
16char pass[] = "WIFIのパスワード";
17unsigned  char hen[10] = { 0x30, 0x31, 0x32, 0x33, 0x34, 0x35, 0x36, 0x37, 0x38, 0x39 };
18
19void setup()
20{
21  // Debug console
22  Serial.begin(9600);
23
24  Blynk.begin(auth, ssid, pass);
25}
26BLYNK_WRITE(V10)       //スライダー１（PWM１）処理
27{
28  int i1, i2, i3;
29  int val = param.asInt();
30  i1 = hen[val / 100];
31  i2 = val / 100;
32  i2 = val - (i2 * 100);
33  i2 = hen[i2 / 10];
34  i3 = hen[val % 10];
35  Serial.print("P");
36  Serial.print(i1, 0);
37  Serial.print(i2, 0);
38  Serial.print(i3, 0);
39}
40BLYNK_WRITE(V11)       //スライダー2（PWM2）処理
41{
42  int i1, i2, i3;
43  int val = param.asInt();
44  i1 = hen[val / 100];
45  i2 = val / 100;
46  i2 = val - (i2 * 100);
47  i2 = hen[i2 / 10];
48  i3 = hen[val % 10];
49  Serial.print("Q");
50  Serial.print(i1, 0);
51  Serial.print(i2, 0);
52  Serial.print(i3, 0);
53}
54BLYNK_WRITE(V12)       //スライダー3（PWM3）処理
55{
56  int i1, i2, i3;
57  int val = param.asInt();
58  i1 = hen[val / 100];
59  i2 = val / 100;
60  i2 = val - (i2 * 100);
61  i2 = hen[i2 / 10];
62  i3 = hen[val % 10];
63  Serial.print("R");
64  Serial.print(i1, 0);
65  Serial.print(i2, 0);
66  Serial.print(i3, 0);
67}
68BLYNK_WRITE(V13)       //スライダー4（PWM4）処理
69{
70  int i1, i2, i3;
71  int val = param.asInt();
72  i1 = hen[val / 100];
73  i2 = val / 100;
74  i2 = val - (i2 * 100);
75  i2 = hen[i2 / 10];
76  i3 = hen[val % 10];
77  Serial.print("S");
78  Serial.print(i1, 0);
79  Serial.print(i2, 0);
80  Serial.print(i3, 0);
81}
82
83BLYNK_WRITE(V1)       //前進処理
84{
85  int val = param.asInt();
86  if ( val == 1 )
87  {
88    Serial.print("A10B");
89  }
90  if ( val == 0 )
91  {
92    Serial.print("A01B");
93  }
94}
95BLYNK_WRITE(V3)       //後進処理
96{
97  int val = param.asInt();
98  if ( val == 1 )
99  {
100    Serial.print("A20B");
101  }
102  if ( val == 0 )
103  {
104    Serial.print("A02B");
105  }
106}
107BLYNK_WRITE(V2)       //左処理
108{
109  int val = param.asInt();
110  if ( val == 1 )
111  {
112    Serial.print("A30B");
113  }
114  if ( val == 0 )
115  {
116    Serial.print("A03B");
117  }
118}
119BLYNK_WRITE(V4)       //右処理
120{
121  int val = param.asInt();
122  if ( val == 1 )
123  {
124    Serial.print("A40B");
125  }
126  if ( val == 0 )
127  {
128    Serial.print("A04B");
129  }
130}
131BLYNK_WRITE(V5)       //左旋回処理
132{
133  int val = param.asInt();
134  if ( val == 1 )
135  {
136    Serial.print("A50B");
137  }
138  if ( val == 0 )
139  {
140    Serial.print("A05B");
141  }
142}
143BLYNK_WRITE(V6)       //右旋回処理
144{
145  int val = param.asInt();
146  if ( val == 1 )
147  {
148    Serial.print("A60B");
149  }
150  if ( val == 0 )
151  {
152    Serial.print("A06B");
153  }
154}
155void loop() {
156
157  Blynk.run();
158}

文字数制限があるので制作した動かないRubyプログラムは下のコメントに追加します。
##補足
ArduinoIDE1.8.2を使用
ArduinoIDEにhttp://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json
のパッケージをインストールさせています（Node-MCU用の環境設定）
またArduinoIDEにBLYNKのカスタムライブラリをいれています。
以下の画像がNode-MCU用の設定です

RubicではボードはGR-CITRUSを選択し、ファームウェアはwrbb-v2liv-firm、リビジョンは2.12です