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点群(PLYファイル)から法線情報を算出したいのですが、どうしてもnanが出力されてしまいます。

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wakasagi

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前提・実現したいこと

点群から法線情報を算出したいのですが、法線情報がすべてnanになってしまいます。
どうすればうまく法線を取得できるでしょうか?

該当のソースコード

#define NOMINMAX
#define _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>


int main()
{
    pcl::PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud_i( new pcl::PointCloud<PointXYZ> );
    pcl::PointCloud<PointNormal>::Ptr cloud_i2( new pcl::PointCloud<PointNormal> );

    pcl::PLYReader reader;
    reader.read( "model.ply", *cloud_i );

    // 法線を取得する

    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud_i);

    // Output datasets
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

    ne.setRadiusSearch(0.03);

    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
    ne.setSearchMethod(tree);

    // Compute the features
    ne.compute(*cloud_normals);

    //結合
    pcl::concatenateFields(*cloud_i, *cloud_normals, *cloud_i2);

    //PLYファイルに書き出す
    pcl::PLYWriter writer;
    writer.write( "normal_model.ply", *cloud_i2 );
}

補足情報(FW/ツールのバージョンなど)

Point Cloud Library
C++
ubuntu16.04

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回答 1

checkベストアンサー

0

ne.setRadiusSearch(0.03);
自分が同様の問題に直面した際は半径の値を大きくすることで解決したました。(例えば0.03→10.0)

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  • 2019/10/17 15:20

    解決しました。ありがとうございます。

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