点群(PLYファイル)から法線情報を算出したいのですが、どうしてもnanが出力されてしまいます。

前提・実現したいこと

点群から法線情報を算出したいのですが、法線情報がすべてnanになってしまいます。
どうすればうまく法線を取得できるでしょうか？

該当のソースコード

C++
1#define NOMINMAX
2#define _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
3#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
4
5#include <iostream>
6#include <pcl/io/ply_io.h>
7#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
8#include <pcl/console/print.h>
9#include <pcl/surface/gp3.h>
10#include <pcl/point_types.h>
11#include <pcl/features/normal_3d.h>
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14int main()
15{
16    pcl::PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud_i( new pcl::PointCloud<PointXYZ> );
17    pcl::PointCloud<PointNormal>::Ptr cloud_i2( new pcl::PointCloud<PointNormal> );
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19    pcl::PLYReader reader;
20    reader.read( "model.ply", *cloud_i );
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22    // 法線を取得する
23    
24    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
25    ne.setInputCloud(cloud_i);
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27    // Output datasets
28    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
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30    ne.setRadiusSearch(0.03);
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32    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
33    ne.setSearchMethod(tree);
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35    // Compute the features
36    ne.compute(*cloud_normals);
37
38    //結合
39    pcl::concatenateFields(*cloud_i, *cloud_normals, *cloud_i2);
40
41    //PLYファイルに書き出す
42    pcl::PLYWriter writer;
43    writer.write( "normal_model.ply", *cloud_i2 );
44}
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