ロボット制御_指定した時間だけ直進走行する

Question

こんばんわ。

現在、Pythonを用いて2値化済みの入力画像の右寄りに白を検出したら3秒間直進走行するプログラムを作っています。

しかし、3秒間直進走行するやり方が分からず、色々調べても見当がつかずに困っています。
方法やヒント等があれば教えて頂けないでしょうか?

Answer 1

直進スタート時刻を保持しておき、while文の中で直進処理を行い、指定時間が経過したらbreakする。などはいかがでしょうか。

Comments

[colorful]

回答していただきありがとうございます。
直進スタート時刻の保持と直線処理は、使用する際のコマンド(例:schedule.every.second.do())があるのでしょうか?

for i in range(30)
sleep(0.1)

私は、sleep(0.1)の後に直線走行を行うプログラムを書こうと考えたのですが、イマイチ思い浮かばずに悩んでいます。

おかしい点などがありましたら、ご教授いただけると幸いです。

[Kapustin]

時刻はtimeモジュールを利用すると取得できます。
https://note.nkmk.me/python-datetime-now-today/

「直進処理」とはロボットを直進させる処理の意味ですので、ご自身の作成中のプログラムの中の該当部分（直進させる処理）を実現している仕組みを呼び出してください。

sleep(0.1)に関して、やろうとしていることは伝わります。ただ一点、この方法だと欠点があり、
---------------------
for i in range(30):
　sleep(0.1) # 0.1秒
　ロボットを直進させるための処理 # ?秒
---------------------
上記のように、ロボットを直進させるための処理に例えば0.01秒かかったとして、0.11秒 × 30回 = 3.3秒 という形で誤差が生じてしまいます。しかもこの誤差はCPUのスペックなどで変わってきてしまう可能性があります。

---------------------
import time

start_time = time.time()
while true:
　ロボットを直進させるための処理 # ?秒
　if time.time() - start_time >= 3.0: # 現在時刻と開始時刻の差（経過時間）
　　break
---------------------

これでもジャスト3.0秒というわけにはなりませんが、上記の方法と比べると安定した動作になります。

[colorful]

Kapustinさん、詳しく教えていただきありがとうございます。

悩んでいたことが解決できそうです。
ありがとうございました。