SLAM入門の実行ファイルが生成されない
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退会済みユーザー
前提・実現したいこと
趣味でSLAM入門という本を読んでいて、https://github.com/furo-org/LittleSLAM/blob/master/doc/install-win.mdにあるように付属のデータセットを試したいと思っています。
発生している問題・エラーメッセージ
CMakeでconfigureすると図のような画面になります。この後Generateすると"C:\Scho\LittleSLAM\build"の下にLittleSLAM.slnができます。そしてこれをVisualStudioでソリューションのビルドをしてもReleaseフォルダができるだけで実行ファイルは生成されません。
Eigen3が発見されない事が問題ですが、解決できなくて困っています。
該当のソースコード
C++試したこと
ダウンロードしてきたものを展開したフォルダです
](ee3c1b2f463f15289a9f29f3f8f98c2e.png)
以下はSLAM関係のものを纏めたフォルダです。
Little SLAM下のテキストファイルにEigenのフォルダを指定している画面です。この書き方はhttps://www.ipa.go.jp/security/awareness/vendor/programmingv1/b08_01.htmlを参照しました。
CMakeでconfigureすると以下のようになってしまいます。
以下はCMakeのメッセージです。
Selecting Windows SDK version 10.0.18362.0 to target Windows 10.0.17134.
The C compiler identification is MSVC 19.23.28106.4
The CXX compiler identification is MSVC 19.23.28106.4
Check for working C compiler: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/2019/Community/VC/Tools/MSVC/14.23.28105/bin/Hostx64/x64/cl.exe
Check for working C compiler: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/2019/Community/VC/Tools/MSVC/14.23.28105/bin/Hostx64/x64/cl.exe -- works
Detecting C compiler ABI info
Detecting C compiler ABI info - done
Detecting C compile features
Detecting C compile features - done
Check for working CXX compiler: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/2019/Community/VC/Tools/MSVC/14.23.28105/bin/Hostx64/x64/cl.exe
Check for working CXX compiler: C:/Program Files (x86)/Microsoft Visual Studio/2019/Community/VC/Tools/MSVC/14.23.28105/bin/Hostx64/x64/cl.exe -- works
Detecting CXX compiler ABI info
Detecting CXX compiler ABI info - done
Detecting CXX compile features
Detecting CXX compile features - done
Found Boost: C:/Scho/boost_1_71_0 (found version "1.71.0")
CMake Warning at cui/CMakeLists.txt:7 (find_package):
By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but
CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any
of the following names:
Eigen3Config.cmake
eigen3-config.cmake
Add the installation prefix of "Eigen3" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen3_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Eigen3"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
CMake Warning at framework/CMakeLists.txt:7 (find_package):
By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but
CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any
of the following names:
Eigen3Config.cmake
eigen3-config.cmake
Add the installation prefix of "Eigen3" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen3_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Eigen3"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
CMake Warning at hook/CMakeLists.txt:7 (find_package):
By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but
CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any
of the following names:
Eigen3Config.cmake
eigen3-config.cmake
Add the installation prefix of "Eigen3" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen3_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Eigen3"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Configuring done
補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
Windows10です
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実際、ダウンロードして試してみました。
LittleSLAM/CMakeLists.txt を開いて、include ディレクトリに Eigen のパスを追加したところ、ビルドが通りましたよ
CMakeLists.txt に以下の1行を追加 (パスは適宜変更)
include_directories("F:\\libraries\\eigen")パスは Eigen をダウンロードして解凍したらでてくるフォルダを指定してだくさい。(doc, Eigen, failtest, ... などがあるディレクトリ)
Windows のパスの円マークは \\ でエスケープする必要があります。
原因について
インクルードディレクトリ:
ヘッダーファイルをインクルードしたときに探すディレクトリ
例えば、#include <Eigen/Core> としたときに Eigen ライブラリの場所がインクルードディレクトリに登録されていれば、
コンパイラがそこを基準に Eigen/Core というファイルを見つけてくれます。
今回、#include <Eigen/Core> でビルドエラーになっていますが、Eigen ライブラリの場所がインクルードディレクトリに登録されていないのが原因です。
この作業は CMake 内で行うようになってますが、CMake の find_package(Eigen3) が失敗しているため、結果的にコンパイルエラーにつながっていると思われます。
環境変数等がちゃんと設定してあれば、find_package(Eigen3) で Eigen ライブラリの場所を自動的に見つけられるはずなので、Eigen ライブラリをダウンロードしたあとの環境変数が正しく登録できていないのだと思います。
なので、代替案として include_directories() で Eigen の場所を直接指定する解決方法について回答で提示しました。
find_package(Eigen3) は依然として失敗しているので画像のような warning は出ますが、include_directories で直接追加したなら大丈夫です。
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tiitoi
2019/10/09 15:40
実行ファイルが生成されないということは、なにかコンパイルエラー等が発生してビルドが完了していないということはないでしょうか？
退会済みユーザー
2019/10/10 11:01
1>------ ビルド開始: プロジェクト: framework, 構成: Release x64 ------
1>MyUtil.cpp
1>Pose2D.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>Scan2D.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>ScanPointResampler.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>ScanPointAnalyser.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>PoseEstimatorICP.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\boost_1_71_0\boost/timer.hpp(21): message : This header is deprecated. Use the facilities in <boost/timer/timer.hpp> instead.
1>PoseGraph.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>P2oDriver2D.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>ScanMatcher2D.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>PoseFuser.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>CovarianceCalculator.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>NNGridTable.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>SensorDataReader.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>SlamFrontEnd.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>SlamBackEnd.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>LoopDetector.cpp
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>コードを生成中...
1>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
1>プロジェクト "framework.vcxproj" のビルドが終了しました -- 失敗。
2>------ ビルド開始: プロジェクト: hook, 構成: Release x64 ------
2>RefScanMakerBS.cpp
2>RefScanMakerLM.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>CostFunctionED.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>CostFunctionPD.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>PoseOptimizerSD.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>PoseOptimizerSL.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>DataAssociatorLS.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\boost_1_71_0\boost/timer.hpp(21): message : This header is deprecated. Use the facilities in <boost/timer/timer.hpp> instead.
2>DataAssociatorGT.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\boost_1_71_0\boost/timer.hpp(21): message : This header is deprecated. Use the facilities in <boost/timer/timer.hpp> instead.
2>PointCloudMapBS.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>PointCloudMapGT.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>PointCloudMapLP.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>LoopDetectorSS.cpp
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>コードを生成中...
2>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
2>プロジェクト "hook.vcxproj" のビルドが終了しました -- 失敗。
3>------ ビルド開始: プロジェクト: LittleSLAM, 構成: Release x64 ------
3>main.cpp
3>SlamLauncher.cpp
3>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
3>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\boost_1_71_0\boost/timer.hpp(21): message : This header is deprecated. Use the facilities in <boost/timer/timer.hpp> instead.
3>FrameworkCustomizer.cpp
3>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
3>MapDrawer.cpp
3>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\cui\..\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
3>コードを生成中...
3>C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係\LittleSLAM\cui\..\framework\MyUtil.h(19,10): fatal error C1083: include ファイルを開けません。'Eigen/Core':No such file or directory
3>プロジェクト "LittleSLAM.vcxproj" のビルドが終了しました -- 失敗。
========== ビルド: 0 正常終了、3 失敗、1 更新不要、0 スキップ ==========
以上のように表示されます。
申し訳ないのですが私は初学者であり、コンパイルの意味は調べて理解したのですがコンパイルエラーはどこを見たら良いのか分かりません。よろしければ教えていただけますでしょうか。
もしかしてCMakeでのconfigureなどの段階でエラーが生じているのでしょうか
無知で申し訳ありません
tiitoi
2019/10/10 13:22 編集
質問欄は編集できますので、エラーが長くなる場合は質問欄に記載したほうが見通しがよくなると思います。
エラーについてですが、Eigen という数値計算ライブラリが見つからないのが原因です。通常、これは自分でインストールする必要があるものですが、書籍には環境構築の方法について記載はなかったのでしょうか。
tiitoi
2019/10/10 13:24
https://github.com/furo-org/LittleSLAM/blob/master/doc/install-win.md を見ると、Eigen のインストール方法について書いてありますね。
なので、手順が抜けているまたは正しく行えていないのが原因と思います。
退会済みユーザー
2019/10/10 17:08
詳しい説明ありがとうございます。
Eigenはダウンロードして解凍、および指定をしているのですが同様のエラーが出てしまうという状況です。
もう一度初めからやりなおしてみます
tiitoi
2019/10/10 17:22
最初からやり直すのがいいと思います。
あと `C:\Users\ユーザー名\Desktop\趣味関係` のようにパスに日本語が含まれるとトラブルが起こる可能性があるので、フォルダ名は英語にしてパスに日本語が含まれないようにしたほうがよいかもしれません。