ARCore(Unity)の自己位置推定機能がどの部分で実装されているか知りたい。

実現したいこと

ARCoreを構成する機能の一つである自己位置推定を行っているプログラムの箇所を知りたいです。開発のゴールは「パッケージのどの箇所で自己位置推定を行っているかを知る」「画面上にアプリ起動時を0とした端末の相対座標、回転を表示する」です。

前提・現在の状況

現在、右記(https://github.com/google-ar/arcore-unity-sdk/releases)のリポジトリからパッケージをダウンロードし、Hello ARを実機で動かすところまで出来ました。
下記のようなWebページを調べながらHelloAR.cs内で使われているクラスや関数の定義元を辿っていき、目的の機能を実現していようとしていますが、周りにARCoreの開発をしている人がいないこともあり、どこにあたりをつけて進めていいのか分からず困っています。

http://tuti107.hatenablog.com/entry/2017/09/16/182630
https://qiita.com/Sonisam/items/83a9e1d60203c02f9e5a
https://developers.google.com/ar/reference/unity/class/GoogleARCore/Frame#classGoogleARCore_1_1Frame_1ab247cbc7cd6abcec0f68f3857634e912

###当質問にて知りたいこと
・パッケージのどの箇所で自己位置推定を行っているか。

よろしくお願いいたします。