visualstudioにおいて、C++を用いて大量の計算を行う際の動作の遅延を抑えたい

Question

発生している問題

visualstudioにロボットに操作入力を与えるプログラムをC++で書いています。操作入力は定数ではなく、一度visualstudio上で計算して求めた値を操作入力として与えています。
ロボットは計算により求められた値通りの入力で動いてはいるのですが、本来入力が与えられて動作するはずの時刻より、一瞬遅れて動作を行っています。
おそらく計算量が多いため、動作が遅くなっているのではと考えています。

###教えていただきたい内容
計算量が多い時の、この遅延を抑える方法を教えていただけますでしょうか。

試したこと

sleep関数でsleep(16)として、全体の計算のループを一瞬休ませているので、これも遅延の原因かと思い、sleep(2)としたのですが特に変わった様子も見受けられませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

visualstudio2017
C++
windows10
を使用しています。パソコンからロボットへの操作入力の受け渡しの際に何らかの問題で、遅延が起こっているのでは、と考えましたが、値の受け渡しは特に問題ないようです。あくまでvisualstudio内での遅延が原因のようです。また、通信環境も問題がないと思われます。
よろしくお願いいたします。

Comments

[y_waiwai]

全く具体的な情報がないので答えようがないですが。
その計算は具体的にどれだけの時間がかかるもんなんでしょうか。
また、ロボットの動作は具体的にどれだけ遅れるんでしょう。

[KoichiSugiyama]

「VisualStudioでの遅延」と書かれていますが、デバッグ実行している状態で遅延を解消したいということでしょうか？だとしたら、おのぞみに結果にたどり着くのは難しいかもしれません。
その辺り、推測だけでは回答の仕様がないので、動作環境や通信方式、ソースコードやライブラリなど可能な限り情報を提示していただいた方がいいでしょう。

Answer 1

おそらく計算量が多いため、動作が遅くなっているのではと考えています。

ここを先に明らかにすべきではないでしょうか？
（計算せずに定数を送る場合は遅延が無いのか、など）

Comments

[episteme]

これに一票。診察もせずに治療を始めるのはヤブ医者だ。

Answer 2

計算量が多いと言う場合、大抵はループで似たような計算を繰り返し行っているかと思います。
一般論としては、
・同一の計算をループ中で何度も行っていないか、
・そもそも不要なループを回していたりしないか
・過剰に精度を求めてループの回数や深さが増えていないか
・近似値を取るなどで計算を減らせないか、
などということを考えることになると思います。
必要な計算を行ってどうしても時間がかかるのなら、より高速なPCを使う、何らかのハードウェア演算器を使う、といった対策しかないかもしれません。

もちろん、本当に計算量が原因なのか、というのを確かにするのが先だとは思います。
他に想定される事柄について、大丈夫だったと「思います」「問題ないようです」と断定されていないのは単に強い言い方を避けたということでしょうか。エンジニアリングにおいては、「事実」は事実として確立させないと話が出来ませんので、妙な遠慮はしない方がよろしいかと思います。

Answer 3

ボトルネックがどこにあるのかを明らかにするほうが先決だとは思いますが、計算処理とデータを送信する処理などプログラムの構造というか構成はどの様になっているのでしょうか？
sleepを入れているところから察するに、全てがシリーズに処理されているような気がします。
画面表示や送受信処理などを考えると、計算処理をスレッドで処理したほうが良いような気がします。
が、全体の構成がわからないのでこれ以上はなんとも言えません。

Answer 4

sleep関数でsleep(16)として、全体の計算のループを一瞬休ませている

遅延が起きているのに、なぜ、sleep()しているのですか?
また、sleep()で、10以下(大体)の値は、違いがありません。別タスクに制御が移るだけで、正確に (例えば)10ms の sleepとならない事に注意が必要です。

もし、PCでの計算量が問題ならば、ロボットへの送信タイミングの時間のログ(Stopwatch とか)をとってみたらどうでしょうか。なお、その時は、ファイル出力でなく、ログ用の配列を確保し、そこに保存するように。(ファイル出力は遅いので)