python-arduino間でリアルタイムグラフプロットをしたい。

Arduino-python間でシリアル通信をし、arduinoから送られてきたセンサデータをmatplotlibを使ってリアルタイムプロット（グラフ作成）を行いたいと考えています。
下記のコードは複数のセンサデータをプロットしようとして、単一のセンサデータのみを表示しようと考え書いたコードです。

python serialmodule.py

import serial
import numpy as np
import time
import math
import matplotlib.pyplot as plt

ser = serial.Serial("COM16", 9600, timeout = 0.1)
print("Waiting for device")
time.sleep(3)
print(ser.name)

plt.ion()
plt.figure()

plt.xlabel("time")
plt.ylabel("data")

while True:
input_data = ser.readline().decode().strip()
data = input_data.split(",")
print(data)
plt.plot(data[0],data[1])
plt.draw()
plt.pause(0.01)

Arduino 

unsigned long time = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
time = micros();
Serial.print(time);
Serial.print(",");
Serial.print(analogRead(7));
Serial.print(",");
Serial.print(analogRead(6));
Serial.print(",");
Serial.print(analogRead(5));
Serial.print(",");
Serial.print(analogRead(4));
Serial.println(" ");
}

上記のコードを実行したところpython側で

エラー内容

PS C:\python_scripts> python serialmodule.py
Waiting for device
COM16
['20', '361', '346', '326', '309']
Traceback (most recent call last):
File "serialmodule.py", line 22, in <module>
plt.plot(data[0],data[1])
File "C:\Anaconda3\lib\site-packages\matplotlib\pyplot.py", line 2789, in plot
is not None else {}), kwargs) File "C:\Anaconda3\lib\site-packages\matplotlib\axes\_axes.py", line 1666, in plot lines = [*self._get_lines(*args, data=data, kwargs)]
File "C:\Anaconda3\lib\site-packages\matplotlib\axes\_base.py", line 225, in call
yield from self._plot_args(this, kwargs)
File "C:\Anaconda3\lib\site-packages\matplotlib\axes\_base.py", line 366, in _plot_args
linestyle, marker, color = _process_plot_format(tup[-1])
File "C:\Anaconda3\lib\site-packages\matplotlib\axes\_base.py", line 106, in _process_plot_format
'Unrecognized character %c in format string' % c)
ValueError: Unrecognized character 6 in format string

というエラーが発生しました。データの型に関するエラーだと思うのですが、解決法が分かりません。どうかご教授いただけると嬉しいです。