質問をすることでしか得られない、回答やアドバイスがある。

15分調べてもわからないことは、質問しよう!

ただいまの
回答率

88.06%

9軸センサから移動量を推定するためのノイズ,オフセット除去方法

解決済

回答 3

投稿 編集

  • 評価
  • クリップ 0
  • VIEW 1,654

score 5

初めて質問させていただきます.
勉強途中でかなり曖昧な質問かもしれません.

■実現したいこと
□最終的には
・9軸センサおよびGPSを用いたロボットの位置推定
□まず実現したいこと
・9軸センサのドリフト誤差の除去

■環境と現状
□環境
・9軸センサにはBNO055を使用
https://www.switch-science.com/catalog/5511/
・I2C通信によりArduinoに取り込む
・重力成分を取り除いた加速度を使用

□現状
・フィルタは自分で用意していない
・静止時にも常に0.02[m/s^2]ほど出力が出てしまう(どれくらい出るかはランダム)
・積分をすると発散してしまう

□質問
・ノイズ除去,オフセットを勝手にやってくれるセンサを使用した場合もプログラムで処理する必要があるのでしょうか?

・オフセットなどが必要な場合,正負,値が不明で最大0.02程度の出力が出るセンサはどのようにオフセットすれば良いのでしょうか?

・台形公式などで積分した場合、値が発散してしまうのですが別途処理が必要なのでしょうか?

  • 気になる質問をクリップする

    クリップした質問は、後からいつでもマイページで確認できます。

    またクリップした質問に回答があった際、通知やメールを受け取ることができます。

    クリップを取り消します

  • 良い質問の評価を上げる

    以下のような質問は評価を上げましょう

    • 質問内容が明確
    • 自分も答えを知りたい
    • 質問者以外のユーザにも役立つ

    評価が高い質問は、TOPページの「注目」タブのフィードに表示されやすくなります。

    質問の評価を上げたことを取り消します

  • 評価を下げられる数の上限に達しました

    評価を下げることができません

    • 1日5回まで評価を下げられます
    • 1日に1ユーザに対して2回まで評価を下げられます

    質問の評価を下げる

    teratailでは下記のような質問を「具体的に困っていることがない質問」、「サイトポリシーに違反する質問」と定義し、推奨していません。

    • プログラミングに関係のない質問
    • やってほしいことだけを記載した丸投げの質問
    • 問題・課題が含まれていない質問
    • 意図的に内容が抹消された質問
    • 過去に投稿した質問と同じ内容の質問
    • 広告と受け取られるような投稿

    評価が下がると、TOPページの「アクティブ」「注目」タブのフィードに表示されにくくなります。

    質問の評価を下げたことを取り消します

    この機能は開放されていません

    評価を下げる条件を満たしてません

    評価を下げる理由を選択してください

    詳細な説明はこちら

    上記に当てはまらず、質問内容が明確になっていない質問には「情報の追加・修正依頼」機能からコメントをしてください。

    質問の評価を下げる機能の利用条件

    この機能を利用するためには、以下の事項を行う必要があります。

回答 3

checkベストアンサー

+1

加速度センサー:ファンタジーと現実

ファンタジーだそうです

投稿

  • 回答の評価を上げる

    以下のような回答は評価を上げましょう

    • 正しい回答
    • わかりやすい回答
    • ためになる回答

    評価が高い回答ほどページの上位に表示されます。

  • 回答の評価を下げる

    下記のような回答は推奨されていません。

    • 間違っている回答
    • 質問の回答になっていない投稿
    • スパムや攻撃的な表現を用いた投稿

    評価を下げる際はその理由を明確に伝え、適切な回答に修正してもらいましょう。

  • 2019/08/22 11:08

    回答ありがとうございます.
    位置推定はGPSをメインに加速度をサブにするのが現実的ですかね...

    キャンセル

  • 2019/08/22 11:25

    はい、普通そうします。
    GPSが使えない状態であっても、車輪にロータリーエンコーダーつけたりして速度オフセットを何らかの形で補正をかけます。

    キャンセル

+1

・静止時にも常に0.02[m/s^2]ほど出力が出てしまう(どれくらい出るかはランダム)
・積分をすると発散してしまう 

定数を積分したら発散するのは当然だと思いますけれど...? プログラムとかそういう問題じゃなく。つまり、オフセットを除去できなけば積分も出来ない、ということです。
ロボットの動作時にどのくらいの加速度が期待されているかにもよるでしょうが、もしその0.02m/s^2付近というのが動作時にあり得ない小さな値であれば、その辺はみなオフセットと考えて0にまるめてしまうという暴論もなくはないのでは。

投稿

  • 回答の評価を上げる

    以下のような回答は評価を上げましょう

    • 正しい回答
    • わかりやすい回答
    • ためになる回答

    評価が高い回答ほどページの上位に表示されます。

  • 回答の評価を下げる

    下記のような回答は推奨されていません。

    • 間違っている回答
    • 質問の回答になっていない投稿
    • スパムや攻撃的な表現を用いた投稿

    評価を下げる際はその理由を明確に伝え、適切な回答に修正してもらいましょう。

  • 2019/08/22 11:15

    回答ありがとうございます.
    期待される加速度は±0.1[m/s^2]程度なので
    少し怪しそうですがプログラムで強引にいじってみます.

    キャンセル

0

あなたのやりたいこととこの質問がどう繋がるのかわからないですが、、

・ノイズ除去,オフセットを勝手にやってくれるセンサを

そりゃそこまでやってくれるセンサがあるとするなら、プログラムのその手の処理は必要ないでしょうね

・オフセットなどが必要な場合

通常の静止時の測定結果を覚えておいて、測定値からの差分を取るとかすればどうでしょう

・積分のプログラムは普通のもの

あなたの言う「普通のもの」がよくわからないですが、とりあえずはそれでやってみればどうでしょうか。
不都合が出たならまた考えるということで。


編集されたようなので追記

・台形公式などで積分した場合、値が発散してしまうのですが

それがどういうものかはわかりませんが、それでだめなら、移動平均するなりしてみればどうでしょう

#回答だと質問の編集は通知こないのねw

投稿

編集

  • 回答の評価を上げる

    以下のような回答は評価を上げましょう

    • 正しい回答
    • わかりやすい回答
    • ためになる回答

    評価が高い回答ほどページの上位に表示されます。

  • 回答の評価を下げる

    下記のような回答は推奨されていません。

    • 間違っている回答
    • 質問の回答になっていない投稿
    • スパムや攻撃的な表現を用いた投稿

    評価を下げる際はその理由を明確に伝え、適切な回答に修正してもらいましょう。

  • 2019/08/22 11:21

    回答ありがとうございます.
    初めての投稿で,よくわからないまま投稿内容を編集してしまいました.申し訳ありません.
    具体的に質問できるよう状況を整理して,また投稿させていただきます

    キャンセル

15分調べてもわからないことは、teratailで質問しよう!

  • ただいまの回答率 88.06%
  • 質問をまとめることで、思考を整理して素早く解決
  • テンプレート機能で、簡単に質問をまとめられる

関連した質問

同じタグがついた質問を見る