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MATLABはMathWorksで開発された数値計算や数値の視覚化のための高水準の対話型プログラミング環境です。

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Pythonは、コードの読みやすさが特徴的なプログラミング言語の1つです。 強い型付け、動的型付けに対応しており、後方互換性がないバージョン2系とバージョン3系が使用されています。 商用製品の開発にも無料で使用でき、OSだけでなく仮想環境にも対応。Unicodeによる文字列操作をサポートしているため、日本語処理も標準で可能です。

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Arduinoは、AVRマイコン、単純なI/O(入出力)ポートを備えた基板、C言語を元としたArduinoのプログラム言語と、それを実装した統合開発環境から構成されたシステムです。

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9軸センサから移動量を推定するためのノイズ,オフセット除去方法

hlto

総合スコア5

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投稿2019/08/21 11:45

編集2019/08/21 12:21

初めて質問させていただきます.
勉強途中でかなり曖昧な質問かもしれません.

■実現したいこと
□最終的には
・9軸センサおよびGPSを用いたロボットの位置推定
□まず実現したいこと
・9軸センサのドリフト誤差の除去

■環境と現状
□環境
・9軸センサにはBNO055を使用
https://www.switch-science.com/catalog/5511/
・I2C通信によりArduinoに取り込む
・重力成分を取り除いた加速度を使用

□現状
・フィルタは自分で用意していない
・静止時にも常に0.02[m/s^2]ほど出力が出てしまう(どれくらい出るかはランダム)
・積分をすると発散してしまう

□質問
・ノイズ除去,オフセットを勝手にやってくれるセンサを使用した場合もプログラムで処理する必要があるのでしょうか?

・オフセットなどが必要な場合,正負,値が不明で最大0.02程度の出力が出るセンサはどのようにオフセットすれば良いのでしょうか?

・台形公式などで積分した場合、値が発散してしまうのですが別途処理が必要なのでしょうか?

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guest

回答3

0

・静止時にも常に0.02[m/s^2]ほど出力が出てしまう(どれくらい出るかはランダム)

・積分をすると発散してしまう

定数を積分したら発散するのは当然だと思いますけれど...? プログラムとかそういう問題じゃなく。つまり、オフセットを除去できなけば積分も出来ない、ということです。
ロボットの動作時にどのくらいの加速度が期待されているかにもよるでしょうが、もしその0.02m/s^2付近というのが動作時にあり得ない小さな値であれば、その辺はみなオフセットと考えて0にまるめてしまうという暴論もなくはないのでは。

投稿2019/08/21 13:42

thkana

総合スコア7610

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hlto

2019/08/22 02:15

回答ありがとうございます. 期待される加速度は±0.1[m/s^2]程度なので 少し怪しそうですがプログラムで強引にいじってみます.
guest

0

ベストアンサー

加速度センサー:ファンタジーと現実

ファンタジーだそうです

投稿2019/08/21 13:16

ozwk

総合スコア13512

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hlto

2019/08/22 02:08

回答ありがとうございます. 位置推定はGPSをメインに加速度をサブにするのが現実的ですかね...
ozwk

2019/08/22 02:25

はい、普通そうします。 GPSが使えない状態であっても、車輪にロータリーエンコーダーつけたりして速度オフセットを何らかの形で補正をかけます。
guest

0

あなたのやりたいこととこの質問がどう繋がるのかわからないですが、、

・ノイズ除去,オフセットを勝手にやってくれるセンサを

そりゃそこまでやってくれるセンサがあるとするなら、プログラムのその手の処理は必要ないでしょうね

・オフセットなどが必要な場合

通常の静止時の測定結果を覚えておいて、測定値からの差分を取るとかすればどうでしょう

・積分のプログラムは普通のもの

あなたの言う「普通のもの」がよくわからないですが、とりあえずはそれでやってみればどうでしょうか。
不都合が出たならまた考えるということで。


編集されたようなので追記

・台形公式などで積分した場合、値が発散してしまうのですが

それがどういうものかはわかりませんが、それでだめなら、移動平均するなりしてみればどうでしょう

#回答だと質問の編集は通知こないのねw

投稿2019/08/21 12:17

編集2019/08/21 13:38
y_waiwai

総合スコア87719

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hlto

2019/08/22 02:21

回答ありがとうございます. 初めての投稿で,よくわからないまま投稿内容を編集してしまいました.申し訳ありません. 具体的に質問できるよう状況を整理して,また投稿させていただきます
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