PHPでデータベースからデータを取得する際、とても時間がかかってしまうのを改善したい

やりたいこと

下記テーブルから商品の
sum(sales_products.quantity)(注文数合計)、
categories.taxonomy_id(カテゴリー分類ID）、
sales.office_id AS office_id（販売事業所ID）
を
categories.taxonomy_id（カテゴリー分類）、
sales.office_id AS office_id（販売事業所ID）
でグループ化して取得したい。

困っていること

salesテーブル => orderテーブル, event_salesテーブル, event_orderテーブル
sales_productsテーブル => order_productsテーブル、 event_sales_productsテーブル, event_order_productsテーブル

といったように似たテーブルが他に３種類あり、
下記コードのように合計で３回データベースから取得するのでかなりの時間がかかってしまいます。

少しでもパフォーマンスをよくしたいのですが、どのようにしたらよいでしょうか？
アドバイスお願いします。

テーブル

sales（注文）テーブル （5万くらい）
|id|shop_id|office_id|date|
|:--|:--:|--:|
|1|1|1|0000-00-00|
|2|1|2|0000-00-00|
|3|1|2|0000-00-00|

sql
// CREATE
CREATE TABLE `sales` (
  `id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `shop_id` int(11) NOT NULL,
  `office_id` int(11) NOT NULL,
  `date` date NOT NULL,
  PRIMARY KEY (`id`)
) ENGINE=InnoDB AUTO_INCREMENT=53158 DEFAULT CHARSET=utf8 COLLATE=utf8_unicode_ci;

sales_products（注文商品）テーブル（300万くらい）
|id|sales_id|product_id|quantity|
|:--|:--:|--:|
|1|1|1|5|
|2|1|3|7|
|3|1|2|7|

sql
// CREATE
CREATE TABLE `sales_products` (
  `id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `sales_id` int(11) NOT NULL,
  `product_id` int(11) NOT NULL,
  `quantity` int(11) NOT NULL,
  PRIMARY KEY (`id`)
) ENGINE=InnoDB AUTO_INCREMENT=2504749 DEFAULT CHARSET=utf8 COLLATE=utf8_unicode_ci;

products（商品）テーブル（3万くらい）

id	category_id	name
1	1	商品１
２	1	商品２
３	1	商品３

sql
// CREATE
CREATE TABLE `products` (
  `id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `category_id` int(11) NOT NULL,
  `name` varchar(50) COLLATE utf8_unicode_ci NOT NULL,
  PRIMARY KEY (`id`)
) ENGINE=InnoDB AUTO_INCREMENT=28449 DEFAULT CHARSET=utf8 COLLATE=utf8_unicode_ci;

// INSERT
$sql = "INSERT INTO products (category_id, name) VALUES (:category_id, :name)";

categories（商品カテゴリー）テーブル（200くらい）

id	taxonomy_id	name
1	1	カテゴリー１
2	1	カテゴリー2
3	1	カテゴリー3

sql
// CREATE文
CREATE TABLE `categories` (
  `id` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `taxonomy_id` int(11) NOT NULL,
  `name` varchar(100) COLLATE utf8_unicode_ci NOT NULL,
  PRIMARY KEY (`id`)
) ENGINE=InnoDB AUTO_INCREMENT=174 DEFAULT CHARSET=utf8 COLLATE=utf8_unicode_ci;

コード

php
$sql =
"SELECT
  sum(sales_products.quantity) AS sum_quantity,
  categories.taxonomy_id AS taxonomy,
  sales.office_id AS office_id
FROM sales, sales_products, products, categories
WHERE sales.id = sales_product.sales_id
AND sales_products.product_id = products.id
AND product.category_id = categories.id
AND (sales.date BETWEEN :from AND :to)
GROUP BY categories.taxonomy_id, sales.office_id";

$stmt = $this->dbh->prepare($sql);
$data = array(
  ':from' => $from,
  ':to' => $to
);
$stmt->execute($data);
$rec = $stmt->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC);

php
// 他テーブルも以下のように取得
$sql =
"SELECT
  sum(order_products.quantity) AS sum_quantity,
  categories.taxonomy_id AS taxonomy,
  order.office_id AS office_id
FROM order, order_products, products, categories
WHERE order.id = order_product.sales_id
AND order_products.product_id = products.id
AND product.category_id = categories.id
AND (order.date BETWEEN :from AND :to)
GROUP BY categories.taxonomy_id, order.office_id";

$stmt = $this->dbh->prepare($sql);
$data = array(
  ':from' => $from,
  ':to' => $to
);
$stmt->execute($data);
$rec = $stmt->fetchAll(PDO::FETCH_ASSOC);