getRPY(roll,pitch,yaw)で得られる値はラジアンですか？

ROS Gazebo のgetRPY(roll,pitch,yaw);で得られる値はradianでしょうか？
#実現したいこと
publisher でlink(upperLegL)のピッチ角度が1rad -1radを行き来するサイン波になるようにしてgazebo上で動かしたところ、見た目ではその通りに動いています。そこで、link の角度を取得したいと思っています。
#発生している問題
subscriberでlinkの情報を得て、getRPY(roll,pitch,yaw);で角度を得たのですが、pitchが1-1を行き来しません
rollは2~-3 pitchは0.3-0.01 yawは7~-5を行き来している感じです
例↓

cpp
1[ INFO] [1564473297.262904900, 127.259000000]:  ---  roll: [-3.139837],pich: [-0.106960],yaw: [-0.552070]

subscriberは以下のような感じです。

cpp
1#include <ros/ros.h>
2#include <gazebo_msgs/LinkStates.h>
3#include <tf/transform_broadcaster.h>
4#include <tf/transform_datatypes.h>
5using namespace std;
6#include <math.h>
7
8double roll_plt(0),x(0);
9void linkStates_callback(const gazebo_msgs::LinkStates::ConstPtr& msg){
10        const std::vector<std::string> &names = msg->name;
11        tf::Quaternion q;
12        for(size_t i=0; i<names.size(); ++i){
13                if(names[i].compare("testrobot_control::upperLegL") == 0){
14                        msg->pose[i];
15                         q =tf::Quaternion(msg->pose[i].orientation.x,msg->pose[i].orientation.y,msg->pose[i].orientation.z,msg->pose[i].orientation.w);
16                        break;
17                }
18        }
19        tf::Matrix3x3 m(q);
20        double roll,pitch,yaw;
21        m.getRPY(roll,pitch,yaw);
22        ROS_INFO(" ---  roll: [%f],pich: [%f],yaw: [%f]", roll,pitch,yaw);
23}
24
25int main(int argc, char **argv){
26        ros::init(argc,argv,"joint_subscribe");
27        ros::NodeHandle nh;
28        ros::Subscriber sub =nh.subscribe("/gazebo/link_states",100,linkStates_callback);
29        vector<double> x(0),y(0);
30        ros::Rate rate(100);
31        while(ros::ok()){
32                ros::spinOnce();
33                rate.sleep();
34        }
35
36        return 0;
37}
38
39