実現したいこと
ArduinoからPython3へ距離センサーのデータ(角度,距離)を、セットにしてシリアル通信によって送信したいです。
独自に調べて、
・データはヘッダ(角度か距離を判別する文字)、上位ビット、下位ビットの3つに分けて送信
・受信データをリストに格納
の2点を踏まえながらコードを書いていますが、bytes型から文字列とint型への変換に苦戦しています。
エラーメッセージ
Pthon3側のエラー
1UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xb4 in position 13: invalid start byte
恐らく、これ以外のエラーも起こりうると思います。
コード
Arduino
1#include <Servo.h> 2Servo myservo; 3 4int Echo = A4; //距離を取得 5int Trig = A5; //超音波onoff 6int Distance =0; 7 8//距離を返す 9int Distance_test() { 10 digitalWrite(Trig, LOW); 11 delayMicroseconds(2); 12 digitalWrite(Trig, HIGH); 13 delayMicroseconds(20); 14 digitalWrite(Trig, LOW); 15 float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); 16 Fdistance= Fdistance / 58; 17 return (int)Fdistance; 18} 19 20//データをPython3へ送信 21void Senddata(char head,int value) { 22 Serial.write(head); // ヘッダの送信(角度=A、距離=D) 23 Serial.write(lowByte(value)); // 下位バイトの送信 24 Serial.write(highByte(value)); // 上位バイトの送信 25} 26 27void setup() { 28 myservo.attach(3); // attach servo on pin 3 to servo object 29 Serial.begin(9600); 30 pinMode(Echo, INPUT); 31 pinMode(Trig, OUTPUT); 32} 33 34void loop() { 35 for (int i=0;i<=180;i+=90){ 36 myservo.write(i); //モジュールの角度をセット 37 delay(1000); 38 Distance = Distance_test(); 39 Senddata('A',i); //モジュールの角度を送信 40 Senddata('D',Distance); //センサから得た距離を送信 41 } 42}
多分Python3側はコードがめちゃくちゃです、、、
Python3
1import serial 2 3 4Angle = 0 #角度 5Distance = 0 #距離 6receive = [ Angle,Distance ] 7data = [] #データを蓄積する配列 8 9def ChengeToInt(): 10 value_front = int.from_bytes(ser.readline(), 'big') #上位ビット列を読み取りintに 11 value_back = int.from_bytes(ser.readline(), 'big') #下位ビット列を読み取りintに 12 value_str = '0b' + str(value_front) + str(value_back) #strとして上位下位を結合 13 Value = int(value_str,2) #10進数としてint型に 14 return Value 15 16def main(): 17 count = 0 18 with serial.Serial('COMポート',9600,timeout=1) as ser: 19 while True: 20 data = ser.readline() #ヘッダ読み取り 21 data = data.decode('utf-8') #ヘッダ解読 22 if (data == 'A'): #ヘッダ判別(角度=A、距離=D) 23 Angle = ChengeToInt() 24 count += 1 25 else if(data == 'H'): #ヘッダ判別(角度=A、距離=D) 26 Distance = ChengeToInt() 27 count += 1 28 if (count == 2): 29 data.append(recieve) 30 count = 0 31 ser.close() 32 33if __name__ == "__main__": 34 main() 35
つたないですが、どうかよろしくお願いします。
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2019/07/29 09:05
2019/07/29 09:16
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2019/07/29 09:23