CanvasはFocusableプロパティのデフォルトがfalseになっているようなので、trueにしてください。
あとはフォーカスが当たっていればキーイベントが来るはずです。
xaml
1<Window x:Class="WpfApplication1.MainWindow"
2 xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
3 xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
4 xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
5 xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006"
6 xmlns:local="clr-namespace:WpfApplication1"
7 mc:Ignorable="d"
8 Title="MainWindow" Height="350" Width="525"
9 FocusManager.FocusedElement="{Binding ElementName=aa}"
10 >
11 <Canvas PreviewKeyDown="Canvas_PreviewKeyDown" x:Name="aa" Focusable="True">
12
13 </Canvas>
14</Window>
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