UnityでRigitbodyを使った移動で坂を下るときに自機が浮いてしまう。【動画あり】

前提

題名の通りです。
UnityでRigidbodyを使った移動で坂を下るときに浮いてしまいます。
https://www.youtube.com/watch?v=AVCt2Y3YhU0
坂から降りるときすこしふわぁってなってしまいます。イメージ説明
こちらの画像はCharacterスクリプトの詳細です。
また、カプセルコライダーの下のスクリプトはRigidbodyの重力を切って、Unity側の重力を上げているスクリプトです。

実現したいこと

坂にぴったり張り付いておりたい

該当のソースコード

C#
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.InputSystem;

[RequireComponent(typeof(PlayerInput))]
[RequireComponent(typeof(Rigidbody))]
public class Character : MonoBehaviour
{
    private Rigidbody rb;
    private CapsuleCollider capsuleCollider;
    private InputAction moveAction, jumpAction, CameraAction, dashAction ,squatActiont; //_これ（アンダーヴァー）を識別で着けたりする。unity道場では突けてる
    public float Speed = 500; //スピードを1.0とインスペクター上で仮定して
    public float JumpSpeed = 500.0f;
    public float LimitSpeed = 10.0f;
    Quaternion targetRotation;
    private int Jumpflg;
    public float Stamina = 100;
    public float Multiplier = 1f;
    Vector3 normalVector = Vector3.zero;



    private void Awake()
    {
        var input = GetComponent<PlayerInput>();
        var actionMap = input.currentActionMap;
        rb = GetComponent<Rigidbody>();
        capsuleCollider = GetComponent<CapsuleCollider>();

        moveAction = actionMap["Move"];
        moveAction.canceled += OnMoveStop;
        jumpAction = actionMap["Jump"];
        jumpAction.started += Onjump;
        dashAction = actionMap["Dash"];
        dashAction.canceled += DashMoveStop;
        dashAction.performed += DashMove;
        squatActiont = actionMap["Squat"];
        squatActiont.performed += SquatStart;
        squatActiont.canceled += SquatStop;
        
        targetRotation = transform.rotation;
    }

    void OnCollisionEnter(Collision col)
    {
        Jumpflg = 0;  //Jumpflgを0にする
    }

    private void OnCollisionStay(Collision collision)
    {
        // 衝突した面の、接触した点における法線を取得
        normalVector = collision.contacts[0].normal;

        Debug.Log(normalVector);
    }




    private void Start()
    {
        Jumpflg = 0;
    }



    void OnMoveStop(InputAction.CallbackContext obj)
    {
        Debug.Log("離した");
        rb.velocity = new Vector3(0, 0, 0);

    }


    void Onjump(InputAction.CallbackContext obj)
    {
      if(Jumpflg <= 1)
        {
            rb.AddForce(new Vector3(0.0f, JumpSpeed, 0.0f));
            Jumpflg++;
        }
    }



    void DashMove(InputAction.CallbackContext obj)
    {
       
        Debug.Log("抑えて");
        Speed = 15f;
        LimitSpeed = 100.0f;
    }
    void DashMoveStop(InputAction.CallbackContext obj)
    {
    
        Debug.Log("STOP");
        Speed = 10f;
        LimitSpeed = 10.0f;
    }

    void SquatStart(InputAction.CallbackContext obj)
    {

            capsuleCollider.height = 1.0f;
            Speed = 2.5f;
            Debug.Log("しゃがみなう");

    }

    void SquatStop(InputAction.CallbackContext obj)
    {
        capsuleCollider.height = 2.0f;
        Speed = 5f;
        Debug.Log("しゃがみ解除");
    }

    void FixedUpdate()
    {
        var Dirction = moveAction.ReadValue<Vector2>();

        Vector3 inputVector = Vector3.zero;
        inputVector.x = Dirction.x;
        inputVector.z = Dirction.y;
        Vector3 onPlane = Vector3.ProjectOnPlane(inputVector, normalVector);
        Vector3 cameraForward = Vector3.Scale(Camera.main.transform.forward, new Vector3(1, 0, 1)).normalized; //Scale は乗算　〇〇,new Vector 2 or 3 で左のほう掛ける右のほうになる、この場合XとZを1をかけて取り出してにゼロを掛けて取り出さないようにしている。

        Vector3 moveForward = cameraForward * Dirction.y + Camera.main.transform.right * Dirction.x; //カメラのトランスフォームの赤軸（X）　


        if (moveForward != Vector3.zero)
        {
            targetRotation = Quaternion.LookRotation(moveForward);
        }

        transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation, targetRotation, Time.deltaTime * 600);  

        rb.velocity = moveForward * Speed + new Vector3(0, rb.velocity.y * onPlane.y , 0);


        if (rb.velocity.magnitude > LimitSpeed)
        {
            rb.velocity = new Vector3(rb.velocity.x / 1.1f, rb.velocity.y / 1.1f, rb.velocity.z / 1.1f);
        }

        rb.AddForce((Multiplier - 1f) * Physics.gravity, ForceMode.Acceleration);

    }



}