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Tkinterを用いたArduinoとPython間のシリアル通信

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NNS333

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前提・実現したいこと

Arduino(ロボットカー)とPython3でシリアル通信させたいです。

Tkinterを用いてGUIを作成し、GUI上のボタンを押すと特定の動作をするプログラムを書いています。
GUIのボタンを押すもArduino側で反応がありません。Python3側に問題があると思われます。
つたないコードですが、よろしくお願いします。

発生している問題・エラーメッセージ

なし

該当のソースコード(Python側)

# -*- coding: utf-8 -*-

import tkinter as Tk
import serial

class Frame(Tk.Frame):

    def __init__(self, master=None):
        Tk.Frame.__init__(self, master)       
        self.master.title('ROBOTCONTROLLER')
        self.master.geometry("300x400")

        Action_name = ['forward', 'back', 'Rotate_left', 'Rotate_right']
        # First Label
        label = Tk.Label(self, text='ROBOT CONTROLLER',  bg='yellow', relief=Tk.RIDGE, bd=2)
        label.pack()

        button1 = Tk.Button(self, text='forward',width=15,command=self.call_back1)
        button2 = Tk.Button(self, text='back',width=15,command=self.call_back2)
        button3 = Tk.Button(self, text='rotate_left',width=15,command=self.call_back3)
        button4 = Tk.Button(self, text='totate_right',width=15,command=self.call_back4)
        button5 = Tk.Button(self, text='Light up',width=15,command=self.call_back5)
        button6 = Tk.Button(self, text='QUIT',width=15,command=self.Quit)

        button1.pack()
        button2.pack()
        button3.pack()
        button4.pack()
        button5.pack()   
        button6.pack()

    def call_back1(self):
        self.Send_action('f')
    def call_back2(self):
        self.Send_action('b')
    def call_back3(self):
        self.Send_action('l')
    def call_back4(self):
        self.Send_action('r')
    def call_back5(self):
        self.Send_action('u')       

    def Send_action(self,action):
        ser = serial.Serial('COM5',9600,timeout=1)
        flag = bytes(action,'utf-8') 
        ser.write(flag)
        ser.close()

    def Quit(self):
        exit(1)


if __name__ == '__main__':
    frame = Frame()
    frame.pack()
    frame.mainloop()

該当のソースコード(Arduino側)

//define L298n module IO Pin
#define ENA 5   //left moter pwm
#define ENB 6   //right moter pwm
#define IN1 7   //right rear moter
#define IN2 8   //right front moter
#define IN3 9   //left front moter
#define IN4 11  //left rear moter

void forward(){ 
  digitalWrite(ENA,HIGH); //enable L298n A channel
  digitalWrite(ENB,HIGH); //enable L298n B channel
  digitalWrite(IN1,HIGH); //set IN1 hight level
  digitalWrite(IN2,LOW);  //set IN2 low level
  digitalWrite(IN3,LOW);  //set IN3 low level
  digitalWrite(IN4,HIGH); //set IN4 hight level

  Serial.println("Forward");//send message to serial monitor

  delay(1000);//delay 10 ms

  digitalWrite(ENA,LOW);
  digitalWrite(ENB,LOW);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);  
}

void back(){
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(ENB,HIGH);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  Serial.println("Back");

  delay(1000);//delay 10 ms

  digitalWrite(ENA,LOW);
  digitalWrite(ENB,LOW);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW); 
}

void Rotate_left(){
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(ENB,HIGH);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH); 
  Serial.println("Left");

  delay(1000);//delay 10 ms

  digitalWrite(ENA,LOW);
  digitalWrite(ENB,LOW);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);   
}

void Rotate_right(){
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(ENB,HIGH);
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  Serial.println("Right");

  delay(1000);//delay 10 ms

  digitalWrite(ENA,LOW);
  digitalWrite(ENB,LOW);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);
}

void Light_up(){
  Serial.println("Light_up");  
  digitalWrite(13,HIGH); 
  delay(1000);//delay 10 ms   
  digitalWrite(13,LOW);  
  }

void setup(){
  Serial.begin(9600);//シリアル通信のレートを9600に設定

  pinMode(13,OUTPUT); //13番ピンを出力に設定  
  pinMode(IN1,OUTPUT);//before useing io pin, pin mode must be set first 
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(ENA,OUTPUT);
  pinMode(ENB,OUTPUT); 

  Serial.println("START");//send message to serial monitor  
}

void loop(){

  int inputchar;
  inputchar = Serial.read();  //シリアル通信で送信された値を読み取る

  if(inputchar!=-1){
    switch(inputchar){
      case 'f':
        forward();
        break;
      case 'b':
        back();
        break;
      case 'l':
        Rotate_left();
        break;
      case 'r':
        Rotate_right();
        break;
      case 'u':
        Light_up();
        break;                 
    }
  }
  else{
  }
}

試したこと

Python側、def Send_action() 内の flag = bytes(action,'utf-8') を flag = bytes(input(),'utf-8')に変え、Shellに当該文字列を書き込んだら実行できました。しかしこれではGUIの意味がなく、、、ボタン一つで動かせるようにしたいです。

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回答 1

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もう一本USB-シリアルケーブルを用意して、Teratermなどで、Python側から送信される信号を受信し、それがきっちり送信されてるのを確認してみてはどうでしょう


んで、送信するときに、シリアルポートを開いて書き込んで即Closeしてますが、おそらくこれはまずいです
プログラムの起動時に(INIT関数で)ポートを開いて、起動中は開きっぱなしにするようにしましょう

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  • 2019/07/05 23:17

    シリアルポートを開きっぱなしにしただけで直りました!お力添えありがとうございました!

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