Tkinterを用いたArduinoとPython間のシリアル通信

前提・実現したいこと

Arduino（ロボットカー）とPython3でシリアル通信させたいです。

Tkinterを用いてGUIを作成し、GUI上のボタンを押すと特定の動作をするプログラムを書いています。
GUIのボタンを押すもArduino側で反応がありません。Python3側に問題があると思われます。
つたないコードですが、よろしくお願いします。

発生している問題・エラーメッセージ

なし

該当のソースコード(Python側)

Python3
1# -*- coding: utf-8 -*-
2
3import tkinter as Tk
4import serial
5
6class Frame(Tk.Frame):
7
8    def __init__(self, master=None):
9        Tk.Frame.__init__(self, master)       
10        self.master.title('ROBOTCONTROLLER')
11        self.master.geometry("300x400")
12
13        Action_name = ['forward', 'back', 'Rotate_left', 'Rotate_right']
14        # First Label
15        label = Tk.Label(self, text='ROBOT CONTROLLER',  bg='yellow', relief=Tk.RIDGE, bd=2)
16        label.pack()
17        
18        button1 = Tk.Button(self, text='forward',width=15,command=self.call_back1)
19        button2 = Tk.Button(self, text='back',width=15,command=self.call_back2)
20        button3 = Tk.Button(self, text='rotate_left',width=15,command=self.call_back3)
21        button4 = Tk.Button(self, text='totate_right',width=15,command=self.call_back4)
22        button5 = Tk.Button(self, text='Light up',width=15,command=self.call_back5)
23        button6 = Tk.Button(self, text='QUIT',width=15,command=self.Quit)
24        
25        button1.pack()
26        button2.pack()
27        button3.pack()
28        button4.pack()
29        button5.pack()   
30        button6.pack()
31        
32    def call_back1(self):
33        self.Send_action('f')
34    def call_back2(self):
35        self.Send_action('b')
36    def call_back3(self):
37        self.Send_action('l')
38    def call_back4(self):
39        self.Send_action('r')
40    def call_back5(self):
41        self.Send_action('u')       
42
43    def Send_action(self,action):
44        ser = serial.Serial('COM5',9600,timeout=1)
45        flag = bytes(action,'utf-8')　
46        ser.write(flag)
47        ser.close()
48
49    def Quit(self):
50        exit(1)
51 
52
53if __name__ == '__main__':
54    frame = Frame()
55    frame.pack()
56    frame.mainloop()
57

該当のソースコード(Arduino側)

Arduino
1//define L298n module IO Pin
2#define ENA 5   //left moter pwm
3#define ENB 6   //right moter pwm
4#define IN1 7   //right rear moter
5#define IN2 8   //right front moter
6#define IN3 9   //left front moter
7#define IN4 11  //left rear moter
8
9void forward(){ 
10  digitalWrite(ENA,HIGH); //enable L298n A channel
11  digitalWrite(ENB,HIGH); //enable L298n B channel
12  digitalWrite(IN1,HIGH); //set IN1 hight level
13  digitalWrite(IN2,LOW);  //set IN2 low level
14  digitalWrite(IN3,LOW);  //set IN3 low level
15  digitalWrite(IN4,HIGH); //set IN4 hight level
16    
17  Serial.println("Forward");//send message to serial monitor
18
19  delay(1000);//delay 10 ms
20
21  digitalWrite(ENA,LOW);
22  digitalWrite(ENB,LOW);
23  digitalWrite(IN1,LOW);
24  digitalWrite(IN2,LOW);
25  digitalWrite(IN3,LOW);
26  digitalWrite(IN4,LOW);  
27}
28
29void back(){
30  digitalWrite(ENA,HIGH);
31  digitalWrite(ENB,HIGH);
32  digitalWrite(IN1,LOW);
33  digitalWrite(IN2,HIGH);
34  digitalWrite(IN3,HIGH);
35  digitalWrite(IN4,LOW);
36  Serial.println("Back");
37  
38  delay(1000);//delay 10 ms
39
40  digitalWrite(ENA,LOW);
41  digitalWrite(ENB,LOW);
42  digitalWrite(IN1,LOW);
43  digitalWrite(IN2,LOW);
44  digitalWrite(IN3,LOW);
45  digitalWrite(IN4,LOW); 
46}
47
48void Rotate_left(){
49  digitalWrite(ENA,HIGH);
50  digitalWrite(ENB,HIGH);
51  digitalWrite(IN1,LOW);
52  digitalWrite(IN2,HIGH);
53  digitalWrite(IN3,LOW);
54  digitalWrite(IN4,HIGH); 
55  Serial.println("Left");
56
57  delay(1000);//delay 10 ms
58
59  digitalWrite(ENA,LOW);
60  digitalWrite(ENB,LOW);
61  digitalWrite(IN1,LOW);
62  digitalWrite(IN2,LOW);
63  digitalWrite(IN3,LOW);
64  digitalWrite(IN4,LOW);   
65}
66
67void Rotate_right(){
68  digitalWrite(ENA,HIGH);
69  digitalWrite(ENB,HIGH);
70  digitalWrite(IN1,HIGH);
71  digitalWrite(IN2,LOW);
72  digitalWrite(IN3,HIGH);
73  digitalWrite(IN4,LOW);
74  Serial.println("Right");
75
76  delay(1000);//delay 10 ms
77
78  digitalWrite(ENA,LOW);
79  digitalWrite(ENB,LOW);
80  digitalWrite(IN1,LOW);
81  digitalWrite(IN2,LOW);
82  digitalWrite(IN3,LOW);
83  digitalWrite(IN4,LOW);
84}
85
86void Light_up(){
87  Serial.println("Light_up");  
88  digitalWrite(13,HIGH); 
89  delay(1000);//delay 10 ms   
90  digitalWrite(13,LOW);  
91  }
92
93void setup(){
94  Serial.begin(9600);//シリアル通信のレートを9600に設定
95  
96  pinMode(13,OUTPUT); //13番ピンを出力に設定  
97  pinMode(IN1,OUTPUT);//before useing io pin, pin mode must be set first 
98  pinMode(IN2,OUTPUT);
99  pinMode(IN3,OUTPUT);
100  pinMode(IN4,OUTPUT);
101  pinMode(ENA,OUTPUT);
102  pinMode(ENB,OUTPUT); 
103
104  Serial.println("START");//send message to serial monitor  
105}
106
107void loop(){
108
109  int inputchar;
110  inputchar = Serial.read();  //シリアル通信で送信された値を読み取る
111
112  if(inputchar!=-1){
113    switch(inputchar){
114      case 'f':
115        forward();
116        break;
117      case 'b':
118        back();
119        break;
120      case 'l':
121        Rotate_left();
122        break;
123      case 'r':
124        Rotate_right();
125        break;
126      case 'u':
127        Light_up();
128        break;                 
129    }
130  }
131  else{
132  }
133}

試したこと

Python側、def Send_action() 内の flag = bytes(action,'utf-8') を flag = bytes(input(),'utf-8')に変え、Shellに当該文字列を書き込んだら実行できました。しかしこれではGUIの意味がなく、、、ボタン一つで動かせるようにしたいです。