Arduinoと接続したジャイロセンサー(MPU6050)の値をProcessingにシリアル通信し、センサー値に応じてモデルを回転させる

Question

■実現したいこと
Arduinoと接続したジャイロセンサー(MPU6050)の値をProcessingにシリアル通信し、センサー値に応じてモデルが回転させる

■現状
processingにて添付写真のように読みだされていて、適切な値が取り出せていない

ozwkご指摘内容修正後のエラーを添付いたします

■Arduino側
以下でシリアルモニタに-2.44,-3.84,162,00のように表示されることを確認
angle_out = String(ROLL) + "," + String(PITCH) + "," + String(YAW);
Serial.println(angle_out);

■Processing側
import processing.serial.*;

Serial myPort;
String datline;

float xGyroValue;
float yGyroValue;
float zGyroValue;

void setup(){
println(Serial.list());
frameRate(30);
noStroke();

myPort = new Serial(this, "COM7", 115200);
}

void settings(){
size(400, 400, P3D);
}

void draw() {
background(0);
pushMatrix();
translate(width / 2, height / 2, -30);

if ( myPort.available() > 0) {
String datline = myPort.readString();
println(datline);

float[] splitdata = float(datline.split(","));
xGyroValue = splitdata[0];
yGyroValue = splitdata[1];
zGyroValue = splitdata[2];

println(xGyroValue);
println(yGyroValue);
println(zGyroValue);
}

rotateX(xGyroValue);
rotateY(yGyroValue);
rotateZ(zGyroValue);

scale(100);
beginShape(QUADS);

fill(255, 0, 0);
vertex(-1, 1, 1);
vertex( 1, 1, 1);
vertex( 1, -1, 1);
vertex(-1, -1, 1);

fill(0, 255, 0);
vertex( 1, 1, 1);
vertex( 1, 1, -1);
vertex( 1, -1, -1);
vertex( 1, -1, 1);

fill(0, 0, 255);
vertex( 1, 1, -1);
vertex(-1, 1, -1);
vertex(-1, -1, -1);
vertex( 1, -1, -1);

fill(255, 255, 0);
vertex(-1, 1, -1);
vertex(-1, 1, 1);
vertex(-1, -1, 1);
vertex(-1, -1, -1);

fill(0, 255, 255);
vertex(-1, 1, -1);
vertex( 1, 1, -1);
vertex(1, 1, 1);
vertex(-1, 1, 1);

fill(255, 0, 255);
vertex(-1, -1, -1);
vertex( 1, -1, -1);
vertex(1, -1, 1);
vertex(-1, -1, 1);

endShape();
popMatrix();
}

Answer 1

Prosessingのことはあんまし詳しくないのでアレですが、、

おそらく、送信途中の文字列を中途半端に読んでしまっておかしくなってるんでしょうね。
文字列を読み出しても、改行コードが来るまでは処理に回さずに、文字列をつなげて貯めておく必要があります
そんで、改行が来たら、そこまでの文字列を切り出して、あとの処理に回す、ということで。

Answer 2

画像がないので当てずっぽうで

改行区切りで送っているのだから
受ける側も改行区切りで読みましょう
readStringUntil

Comments

[masanobii]

御回答いただきありがとうございます。
以下のようにreadStringUntilを追加して無事動作させることができました。

datline = myPort.readStringUntil(lf);
if(datline != null){
println(datline);
float[] splitdata = float(datline.split(","));
xGyroValue = splitdata[0];
yGyroValue = splitdata[1];
zGyroValue = splitdata[2];

ただし、何回に1回は以下エラーで動作が開始しません。
ArrayIndexOutOfBoundsException

おわかりでしたらこの原因ついてもご教授いただけないでしょうか？

[ozwk]

例えばProcessingを起動したときに、Arduinoがたまたまy軸の値を送ってくるタイミングだったとすると
"y,z\n"が送られてきて1つ足らなくなります。

[coco_bauer]

補足：　"y,z\n"が送られてくると、splitdata = float(datline.split(",")); で、splitdataが長さ2のリストになって、splitdata[2]とアクセスしたところでArrayIndexOutOfBoundsExceptionが起きます。長さ2のリストで許されるインデックスは、0と1だけですから。

それより気になるのが、かなり頻繁に NaN が表示されているところです。このNaNは、どんなときに生じていますか？

[ozwk]

@coco_bauer

画像はreadStringUntil()使用前なので
改行をまたいだりしてNaNが頻発しているのではないかなーと

[masanobii]

＠ozwk、＠coco_bauer

ご回答いただきありがとうございます。
発生原因理解いたしました。
エラーまでの読み込みもそのようになっています。
エラーを添付いたします。
上記エラーの対応方法はどのように考えたらよろしいでしょうか?

[ozwk]

添字でアクセスする前に配列の長さ調べればいいです

[masanobii]

ozwk
おかげさまで解決いたしました。
ありがとうございました。