RealSenseを複数台利用する

前提・実現したいこと

現在、RealSenseでいろいろと遊んでいるのですが、複数台動かそうとしたとたんにうまく動作しなくなりました。同じような方法で１台のみなら動かせました…

発生している問題・エラーメッセージ

一瞬だけウィンドウに表示され、しばらく固まったあと、下のような例外が表示されます。

ハンドルされない例外が 0x00007FFBE0D6A388 で発生しました (MultiSense.exe 内): Microsoft C++ の例外: std::runtime_error (メモリの場所 0x000000F6428FF4C0)。

該当のソースコード

C++
1#include <librealsense2/rs.hpp>
2#include <opencv2/opencv.hpp>
3
4#include <iostream>
5#include <map>
6#include <vector>
7
8#define D415_SN "816312061925"
9#define T265_SN "845412111096"
10
11enum DeviceType {
12	DEPTH,
13	FISH
14};
15
16
17class device {
18
19public:
20	rs2::colorizer colorizer;
21
22	rs2::pipeline pipe;
23	rs2::config cfg;
24
25	rs2::frameset frames;
26
27	std::vector<std::string> frame_name;
28	std::vector<rs2::video_frame> frame;
29
30	int width;
31	int height;
32
33	device(std::string serial) {
34		cfg.enable_device(serial);
35		pipe.start(cfg);
36	}
37
38	void getFrames(DeviceType type) {
39		pipe.try_wait_for_frames(&frames);
40
41		switch (type) {
42		case DEPTH:
43			frame_name.emplace_back("COLOR");
44			frame_name.emplace_back("DEPTH");
45
46			frame.emplace_back(frames.get_color_frame());
47			frame.emplace_back(frames.get_depth_frame().apply_filter(colorizer));
48			break;
49
50		case FISH:
51			frame_name.emplace_back("FISH_RIGHT");
52			frame_name.emplace_back("FISH_LEFT");
53
54			frame.emplace_back(frames.get_fisheye_frame(1));
55			frame.emplace_back(frames.get_fisheye_frame(2));
56			break;
57		}
58	}
59
60	void showFrame(DeviceType type) {
61		width = frame[0].get_width();
62		height = frame[0].get_height();
63
64		if (type == DEPTH) {
65			cv::Mat fream1(cv::Size(width, height), CV_8UC3, (void*)frame[0].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
66			cv::Mat fream2(cv::Size(width, height), CV_8UC3, (void*)frame[1].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
67
68			cv::imshow(frame_name[0], fream1);
69			cv::imshow(frame_name[1], fream2);
70		}
71		else if (type == FISH) {
72			cv::Mat fream1(cv::Size(width, height), CV_8UC1, (void*)frame[0].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
73			cv::Mat fream2(cv::Size(width, height), CV_8UC1, (void*)frame[1].get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
74
75			cv::imshow(frame_name[0], fream1);
76			cv::imshow(frame_name[1], fream2);
77		}
78	}
79
80};
81
82
83int main() {
84	device t265(T265_SN);
85	device d415(D415_SN);
86
87	while (cv::waitKey(1) < 0) {
88		t265.getFrames(FISH);
89		d415.getFrames(DEPTH);
90
91		t265.showFrame(FISH);
92		d415.showFrame(DEPTH);
93	}
94
95	return 0;
96}