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Unityにて戦車の砲塔をカメラ方向に向かせる

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yukps

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Unityにて戦車の砲塔をカメラ方向に向かせる(BFシリーズのTPS視点での操作のイメージ)スクリプトを作成したのですが砲塔はカメラの方向に回転するのですが砲塔が細かく左右にぶれるというかガタガタします。また戦車がひっくり返った状態だと砲塔が逆の方向に向いてしまいます。Slerpの感度部分を低くすることでブレはなくなるのですが回転速度が遅くなってしまうのでこれ以外で解決方法を伺いたいです。
追記:すいません原因がわかりました。カメラY軸と砲塔のXZ平面の交差点への角度を求める際に回転角の方向を求めるvar angle = Vector3.Angle(houtou.transform.up, diff)* (axis.y < 0 ? -1 : 1);の部分が三次元的な動きをするオブジェクトだと正しくない結果になることが原因のようです。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class TankController : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] float m_MovingTurnSpeed = 360;
    [SerializeField] float m_StationaryTurnSpeed = 180;
    [SerializeField] float m_JumpPower = 12f;
    [SerializeField] float m_GroundCheckDistance = 10f;
    [SerializeField] float groundDistamce = 3f;
    [SerializeField] float toruque = 100;
    [SerializeField] Transform houtou;
    [SerializeField] Transform mainca;
    [SerializeField] float RotationSensitivity = 10f;
    [SerializeField] float uppoer = 500f;
    [SerializeField] Transform camera;

    [SerializeField] Transform iPoint;

    float inputHorizontal;
    Vector3 intersectPoint;
    float inputVertical;
    Rigidbody m_Rigidbody;
    Animator m_Animator;
    [SerializeField] bool m_IsGrounded;
    float m_OrigGroundCheckDistance;
    const float k_Half = 0.5f;
    float m_TurnAmount;
    float m_ForwardAmount;
    Vector3 m_GroundNormal;
    float m_CapsuleHeight;
    Vector3 m_CapsuleCenter;
    CapsuleCollider m_Capsule;
    bool m_Crouching;
    bool jumppress;
    public bool TPSMode;
    bool TPSModeInput;
    float h = 0f;
    float v = 0f;
    float trigger = 0f;


    void Start()
    {
        m_Rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();
        m_Animator = GetComponent<Animator>();
        m_Rigidbody.maxAngularVelocity = 7;
        intersectPoint = houtou.position;
        iPoint.transform.position = transform.position;


        //m_Rigidbody.constraints = RigidbodyConstraints.FreezeRotationX | RigidbodyConstraints.FreezeRotationY | RigidbodyConstraints.FreezeRotationZ;
    }

    void Update()
    {
        h = Input.GetAxisRaw("Horizontal");
        v = Input.GetAxisRaw("Vertical");
        trigger = Input.GetAxisRaw("LRTrigger");

    }

    void FixedUpdate()
    {
        //移動処理

        m_Rigidbody.AddForce(transform.forward * 50f * -trigger, ForceMode.Impulse);

        Vector3 tpow = transform.up * toruque * h;
        Vector3 tpowv = transform.right * toruque * v;
        m_Rigidbody.AddTorque(tpow + tpowv);


        RaycastHit hitInfo;
        if (Physics.Raycast(transform.position + (Vector3.up * 0.1f), Vector3.down, out hitInfo, m_GroundCheckDistance))
        {
            //m_Rigidbody.AddForce(new Vector3(0, -(1000f-hitInfo.distance), 600f));
            float uppower = -(1 / (1 + Mathf.Exp(-(hitInfo.distance - groundDistamce)))) * 1000f + 1500f;
            //print("Found an object - distance: " + hitInfo.distance + "Power:" + uppower + "h:" + h + "Tpow:" + tpow);
            m_Rigidbody.AddForce(Vector3.up * uppower);

        }
        //移動処理ここまで

        //砲塔回転処理

         //カメラのY軸が砲塔のXZ平面に直行するポイントを計算
        var houtouXZNormal = houtou.transform.forward;
        var houtoouXZPlane = houtou.transform.position;
        var cameraPoint = camera.transform.position;
        var targetVector = Vector3.down;
        var houtouXZPoint = Vector3.Dot(houtouXZNormal, houtoouXZPlane);
        var tmp = cameraPoint + ((houtouXZPoint - Vector3.Dot(houtouXZNormal, cameraPoint)) / (Vector3.Dot(houtouXZNormal, targetVector))) * targetVector;
        intersectPoint = tmp;//Vector3.Slerp(intersectPoint, tmp, 1f);
        iPoint.position = intersectPoint;
        //直行ポイントまでの角度を計算
        var diff = intersectPoint - houtou.transform.position;
        var axis = Vector3.Cross(houtou.transform.up, diff);
        var angle = Vector3.Angle(houtou.transform.up, diff)* (axis.y < 0 ? -1 : 1);
        print(angle);
        //houtou.Rotate(0f, 0f, angle, Space.Self);
        //houtou.rotation = (Quaternion.AngleAxis(angle, houtou.transform.forward) * houtou.rotation);
        //houtou.rotation = Quaternion.Slerp(houtou.rotation, Quaternion.LookRotation((intersectPoint - houtou.position)), Time.deltaTime * RotationSensitivity);
        //houtou.rotation = Quaternion.FromToRotation(houtou.TransformDirection(Vector3.forward), intersectPoint);
        //Quaternion backR = houtou.rotation;
        houtou.rotation = Quaternion.Slerp(houtou.rotation, (Quaternion.AngleAxis(angle, houtou.transform.forward) * houtou.rotation), Time.deltaTime * RotationSensitivity);
        //砲塔回転処理ここまで




    }
    void LateUpdate()
    {

    }

}
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  • ikadzuchi

    2019/03/11 09:27

    解決したのでしたら自己解決で締め切り、まだ疑問が残っているのでしたらそのように編集してください。

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回答 1

-1

まず、ガタガタする理由は砲身の動きがデジタルだからです

例えば、3度ずつ回転している時、後1度で敵の方向を向くときも3度回転するので、
-2度となり、逆方向に3度回転→1度を繰り返しています
回転角度以下のときは直接回転角度を入れれば解決です

また、ひっくり返っているところは、下記部分をupにする必要があると思います
var targetVector = Vector3.down;

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