VR環境でアバターに物を掴んで移動（回転）させたい

Question

先日質問させていただいた内容https://teratail.com/questions/178292で
スクリプトを全て張りなおし再投稿させて頂きました。

VR環境で ものを掴んで移動させる事を行いたいのですが
現実で物を掴んで移動させたときに物体に加わる「回転」がうまく再現でず煮詰まっています。

基準のオブジェクト　obj　
掴む対象のオブジェクト　hitObj 途中で_grabObject に代わる

// ◆◆◆個々の部分がわからない↓↓　_grabOffsetR *　_grabOffsetR と同じ？？
var eee = _grabOffsetR * Quaternion.Inverse(obj.transform.rotation);
_grabObject.transform.rotation =Quaternion.Inverse(eee);

上記のもので それらしい物はできたのですが、掴んだ瞬間に
基準のobjと同じ方向に向きなおしてしまいます、それ以降は自分に同じ面を向けながら移動させる事は出来るのですが・・・

ルービックキューブの青い面を手前に手で掴んで振り回しても自分からは常に青い面を向いている状態（伝わってくれ！）
槍で突き刺した魚をグルグル回すような？感じ

かなり分りづらい説明で申し訳ないのですが、ご教授お願いします。

//ネットから拾ってきた物を改造してるので使われていない変数などがあります。
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class LaserPointer2 : MonoBehaviour {
    public Transform obj;

    [SerializeField]
    private Transform  _rightPointer = null;
    [SerializeField]
    private Transform  _leftPointer = null;

    // オブジェクトを掴む
    private GameObject hitObj = null;
    private GameObject hitObj2 = null;
    private GameObject _grabObject = null;
    private Vector3 _grabOffset;
    private Quaternion _grabOffsetR;
    private Quaternion _grabOffset2;
    private float _grabDistance = 0;
    private Vector3 _gravPrevFramePos;

    // 現在アクティブな左右のどちらかのコントロールを得る　使ってないはず・・・
    private Transform GetController() {
        var controller = OVRInput.GetActiveController();
        return (controller == OVRInput.Controller.RTrackedRemote ? _rightPointer : _leftPointer);
    }

    // Update is called once per frame
    void Update () {
        var controller = GetController();

        // コントローラーから前に伸ばしたRayを作成
        var pointerRay = new Ray(obj.position, obj.transform.forward);
        Debug.DrawRay(pointerRay.origin, pointerRay.direction * 1, Color.green, 1, false);

        // Rayがヒットした位置を取得
        RaycastHit hitInfo;
        if (Physics.Raycast(pointerRay, out hitInfo, 1)) {
            // ヒットしたオブジェクトを取得
            hitObj = hitInfo.collider.gameObject;
        

            // トリガーボタンを押した時
            if (OVRInput.GetDown(OVRInput.RawButton.RHandTrigger)) {
                if (hitObj.name != "Plane") { // 地面は掴めない
                    _grabObject = hitObj;
                    _grabDistance = hitInfo.distance;
                    _grabOffset = hitObj.transform.position - hitInfo.point; // ヒットした場所からオブジェクト中心までの距離
                    _gravPrevFramePos = hitObj.transform.position;
                    _grabOffsetR = obj.transform.rotation;
                }
            }
        }


        // 掴んだオブジェクトを移動
        if (_grabObject != null) {

            // 移動
            _gravPrevFramePos = _grabObject.transform.position;
            _grabObject.transform.position = pointerRay.GetPoint(_grabDistance) + _grabOffset;
            _grabObject.GetComponent<Rigidbody>().velocity = Vector3.zero;

           // ◆◆◆個々の部分がわからない↓↓　_grabOffsetR *　_grabOffsetR と同じ？？
            var eee = _grabOffsetR * Quaternion.Inverse(obj.transform.rotation);
            _grabObject.transform.rotation =Quaternion.Inverse(eee);

        }
       
        // 掴んだオブジェクトを離す
        if (OVRInput.GetUp(OVRInput.RawButton.RHandTrigger)) {
            // トリガーボタンを離した時
            Vector3 force = _grabObject.transform.position - _gravPrevFramePos;
            _grabObject.GetComponent<Rigidbody>().velocity = force * 30f;
            _grabObject = null;
            hitObj2 = null;
        }

    }
}

Answer 1

Oculusを持っていないのでうまくいくか不確かですが、下記のようにしてみました。

変更点としまして、まず_grabObjectの位置は、単純に掴んだときのobjとの相対位置を覚えておいてそれを維持させることにしました。_grabObjectを回転させない場合は、確かに当初のような「objからレイ衝突点までの距離」と「レイ衝突点に対する_grabObjectの相対位置」を個別に覚えておいた方が、まさに衝突点を掴んでいるような動きになりそうでいいと思ったのですが、_grabObjectが回転する場合は位置がずれてしまい効果的でないような気がしたためです。
そして、回転も同じくobjに対する_grabObjectの相対回転を覚えておくようにしました。

動作確認をしておらず、何か見落としていたりご質問者さんの意図と食い違う点があるかもしれません。動きにおかしなところがありましたらご指摘いただけるとありがたいです。

// 簡略化のため、使っていなさそうな部分は削除してしまいました
// 必要な部分まで削除してしまっていたらすみません

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class LaserPointer2 : MonoBehaviour {
	public Transform obj;
	
	// オブジェクトを掴む
	private GameObject hitObj = null;
	private GameObject hitObj2 = null;
	private GameObject _grabObject = null;
	private Vector3 _grabPrevFramePos;

	// _grabObjectを掴んだときの、objに対する相対位置・相対回転を保持するためのフィールド
	private Vector3 _grabRelativePosition;
	private Quaternion _grabRelativeRotation;

	// Update is called once per frame
	void Update() {
		// コントローラーから前に伸ばしたRayを作成
		var pointerRay = new Ray(obj.position, obj.transform.forward);
		Debug.DrawRay(pointerRay.origin, pointerRay.direction * 1, Color.green, 1, false);

		// Rayがヒットした位置を取得
		RaycastHit hitInfo;
		if (Physics.Raycast(pointerRay, out hitInfo, 1)) {
			// ヒットしたオブジェクトを取得
			hitObj = hitInfo.collider.gameObject;

			// トリガーボタンを押した時
			if (OVRInput.GetDown(OVRInput.RawButton.RHandTrigger)) {
				if (hitObj.name != "Plane") { // 地面は掴めない
					_grabObject = hitObj;
					_grabPrevFramePos = hitObj.transform.position;

					// objの座標系を基準とした_grabObjectの位置を保存しておく
					_grabRelativePosition = obj.InverseTransformPoint(_grabPrevFramePos);

					// 同じく、objの姿勢を基準とした_grabObjectの位置を保存しておく
					_grabRelativeRotation = Quaternion.Inverse(obj.rotation) * _grabObject.transform.rotation;
				}
			}
		}

		// 掴んだオブジェクトを移動・回転
		if (_grabObject != null) {
			_grabPrevFramePos = _grabObject.transform.position;
			_grabObject.GetComponent<Rigidbody>().velocity = Vector3.zero;

			// 覚えておいた相対位置を、現在のobjを基準にワールド座標に変換して_grabObjectの位置とする
			_grabObject.transform.position = obj.TransformPoint(_grabRelativePosition);

			// 同様に回転も復元する
			_grabObject.transform.rotation = obj.rotation * _grabRelativeRotation;
		}

		// 掴んだオブジェクトを離す
		if (OVRInput.GetUp(OVRInput.RawButton.RHandTrigger)) {
			// トリガーボタンを離した時
			Vector3 force = _grabObject.transform.position - _grabPrevFramePos;
			_grabObject.GetComponent<Rigidbody>().velocity = force * 30f;
			_grabObject = null;
			hitObj2 = null;
		}
	}
}

Comments

[kazuz]

求めていた挙動になりました！ありがとうございます。
もう一点だけ参考までにお聞かせ頂ければと思うのですが

両手でオブジェクトを掴んでスマホなどの拡大、縮小のようにオブジェクトサイズを変更できるようにするには、両手で掴んでいるなどの判定はオブジェクト側に組み込むのと、先ほど頂いたスクリプトに組み込むのでは何方が良いでしょうか？

現在は「hitObj.name != "Plane"」で地面だけ掴まないようにいているので、後々オブジェクトに属性的なものを付与して　つかめる物、掴めない物を区別しようと思ってます。

[Bongo]

うーん、どちらがいいかは決めがたいですが、あえて選ぶならこちらの移動用スクリプトの方でしょうかね...?
片手で掴んでいるか両手で掴んでいるかで動作を切り替えることになるでしょうから、それら「オブジェクトを掴んで操作する」系の機能はこちら側に集中させた方が管理しやすいような気がします。
とはいえ、回答にも申し上げたようにOculusを持っていない者の意見ですので、いい案が思いついたり、スマートな製作例を見つけましたらそちらを採用して構わないと思います。