フライトシミュレータで回転してほしい回転をしない(DirectX)

Question

前提・実現したいこと

フライトシミュレータでワールドではなくローカルで'A','D'でロール回転を、'W','S'でピッチ回転をしてほしい
わかりにくい部分もあるかと思いますが、ヒントやアドバイスだけでもお待ちしております。何卒よろしくお願いいたします。

発生している問題・エラーメッセージ

ピッチ回転がローカル軸で回転させているつもりがワールド軸で回転してしまう

該当のソースコード

　　　　//	プレイヤー（kbはキーボードの入力を取得する）
		pitch += D3DXToRadian((float)(kb.On('S') - kb.On('W'))*rotSpeed);
		roll += D3DXToRadian((float)(kb.On('A') - kb.On('D'))*rotSpeed);

　　　　//	プレイヤーの回転
		D3DXMatrixRotationYawPitchRoll(&local, yaw, pitch, roll);

　　　　//	プレイヤーの回転後の軸を取得
		D3DXVECTOR3 axis[3] = {
		{1,0,0},//X
		{0,1,0},//Y
		{0,0,1},//Z
		};
		D3DXVECTOR4 outAxis[3] = {};
		D3DXVec3TransformArray(outAxis, sizeof(D3DXVECTOR4), axis, sizeof(D3DXVECTOR3), &local, 3);

		//	Quaternion作成
		D3DXQUATERNION qX,qY, qZ,qFinal;
		D3DXVECTOR3 x(outAxis[0].x, outAxis[0].y, outAxis[0].z), z(outAxis[2].x, outAxis[2].y, outAxis[2].z);

		//	回転後の軸で任意軸回転させる
		D3DXQuaternionRotationAxis(&qX, &x, pitch);   // PitchQuaternion
		D3DXQuaternionRotationAxis(&qZ, &z, roll);    // RollQuaternion
		
        //   合成
		qFinal = qZ * qX;

		//	アフィン変換
		D3DXMatrixAffineTransformation(&world, 1.f, &D3DXVECTOR3(0, 0, 0), &qFinal, &pos);

試したこと

world行列の._11,._12,._13をX軸としてQuaternionを作成してみたり、yaw軸のQuaternionも作成して合成したがうまくいかず。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

DirectX（June2010）
VisualStudio 2017 ver 15.8.1

Comments

[stdio]

いきなりジンバルロックしてるとかないよね。

[Unre]

ロール回転をするとジンバルロックを起こしてしまいます。解決方法を探しているのですが、なかなか見つからず（理解できていないだけの可能性もありますが）何かヒントだけでもいただければ幸いです。

[stdio]

ジンバルロックは解決できない数学的なバグたから、無理だよ。各値が90°or-90°になると必ず発生するから...
D3DXQUATERNIONを使っている様ですので、そちらでも任意軸回転は可能ですよ。

[Unre]

わかりました。わざわざありがとうございます。

Answer 1

ジンバルロックは解決できない数学的なバグたから、無理だよ。各値が90°or-90°になると必ず発生するから...
D3DXQUATERNIONを使っている様ですので、そちらでも任意軸回転は可能ですよ。