Q&A
まずはopencvに依存している実行可能ファイルに対して、(環境変数なども合わせた上で)
$ ldd [ファイル名]
で依存しているファイルを見て頂き、結果を質問内容に貼ってからコメント頂けると助かります。
前提・実現したいこと
ROSのopencvを参照せずに手動で導入したopencvを参照したい
発生している問題・エラーメッセージ
OpenCV Error: Assertion failed (channels() == ((((dtype) & ((512 - 1) << 3)) >> 3) + 1)) in copyTo, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/copy.cpp, line 260 terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/copy.cpp:260: error: (-215) channels() == ((((dtype) & ((512 - 1) << 3)) >> 3) + 1) in function copyTo``` ### 該当のソースコード
### 試したこと HoughLines(InputArray image, OutputArray lines, double rho, double theta, int threshold, double srn = 0, double stn = 0, double min_theta = 0, double max_theta = CV_PI のOutputArrayにあたる引数を，std::vector<cv::Vec2f>にしたところコンパイルエラーなし，実行問題なし． OutputArrayを，std::vector<cv::Vec3f>にしたところコンパイルエラーなし，実行時コアダンプ（上記エラー）． ### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど） Ubuntu 16.04 ROS kinetic 手動で導入したopencvは https://github.com/opencv/opencv.git よりgit clone してbuild. opencvのパスはCMakeLists.txtに次のように記載． find_package(OpenCV REQUIRED) target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBRARIES}) エラーメッセージを見る限りおそらくROSの方のopencvが呼び出されているのが原因だと思うのですが， どのような記述をすればgitからダウンロードしたopencvを参照するようになるのでしょうか． (補足) $ ldd (実行ファイル名) の出力結果 linux-vdso.so.1 => (0x00007ffcf9ffd000) libopencv_highgui3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui3.so.3.3 (0x00007fcaada65000) libopencv_imgcodecs3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3 (0x00007fcaad436000) libopencv_imgproc3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc3.so.3.3 (0x00007fcaaab40000) libopencv_core3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3 (0x00007fcaa9c06000) libstdc++.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007fcaa9884000) libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007fcaa957b000) libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007fcaa9365000) libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fcaa8f9b000) libQt5Widgets.so.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Widgets.so.5 (0x00007fcaa890e000) libQt5Test.so.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Test.so.5 (0x00007fcaade54000) libQt5Gui.so.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Gui.so.5 (0x00007fcaa83c6000) libQt5Core.so.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5 (0x00007fcaa7ef0000) libpthread.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 (0x00007fcaa7cd3000) libjpeg.so.8 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjpeg.so.8 (0x00007fcaa7a7a000) libwebp.so.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libwebp.so.5 (0x00007fcaa781e000) libpng12.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpng12.so.0 (0x00007fcaa75f9000) libtiff.so.5 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtiff.so.5 (0x00007fcaa7384000) libjasper.so.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjasper.so.1 (0x00007fcaa712f000) libz.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libz.so.1 (0x00007fcaa6f15000) libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007fcaa6d11000) librt.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/librt.so.1 (0x00007fcaa6b09000) /lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007fcaadca6000) libgobject-2.0.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgobject-2.0.so.0 (0x00007fcaa68b6000) libglib-2.0.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libglib-2.0.so.0 (0x00007fcaa65a5000) libX11.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libX11.so.6 (0x00007fcaa626b000) libharfbuzz.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libharfbuzz.so.0 (0x00007fcaa600d000) libGL.so.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 (0x00007fcaa5d69000) libicui18n.so.55 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libicui18n.so.55 (0x00007fcaa5907000) libicuuc.so.55 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libicuuc.so.55 (0x00007fcaa5573000) libpcre16.so.3 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcre16.so.3 (0x00007fcaa530d000) liblzma.so.5 => /lib/x86_64-linux-gnu/liblzma.so.5 (0x00007fcaa50eb000) libjbig.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libjbig.so.0 (0x00007fcaa4edd000) libffi.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libffi.so.6 (0x00007fcaa4cd5000) libpcre.so.3 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpcre.so.3 (0x00007fcaa4a65000) libxcb.so.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libxcb.so.1 (0x00007fcaa4843000) libfreetype.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreetype.so.6 (0x00007fcaa4599000) libgraphite2.so.3 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgraphite2.so.3 (0x00007fcaa4373000) libGLX.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so.0 (0x00007fcaa4143000) libGLdispatch.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so.0 (0x00007fcaa3e75000) libicudata.so.55 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libicudata.so.55 (0x00007fcaa23be000) libXau.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXau.so.6 (0x00007fcaa21ba000) libXdmcp.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXdmcp.so.6 (0x00007fcaa1fb4000) libXext.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXext.so.6 (0x00007fcaa1da2000) 環境変数 $ env | grep -i path ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/kinetic/lib:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu XDG_SESSION_PATH=/org/freedesktop/DisplayManager/Session0 XDG_SEAT_PATH=/org/freedesktop/DisplayManager/Seat0 DEFAULTS_PATH=/usr/share/gconf/ubuntu.default.path PATH=/opt/ros/kinetic/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin MANDATORY_PATH=/usr/share/gconf/ubuntu.mandatory.path PYTHONPATH=/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/kinetic/lib/pkgconfig:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/kinetic $ env | grep -i cv (該当変数なし)
回答1件
0
ベストアンサー
text
1libopencv_highgui3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui3.so.3.3 (0x00007fcaada65000) 2libopencv_imgcodecs3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3 (0x00007fcaad436000) 3libopencv_imgproc3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc3.so.3.3 (0x00007fcaaab40000) 4libopencv_core3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3 (0x00007fcaa9c06000) 5
ということで、opencvのライブラリは全てROSのものが使用されるようです。
これらのライブラリは、すでに環境変数で設定されたパスでリンクされているようなので、
text
1LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/kinetic/lib:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu
手段としては、
text
1LD_LIBRARY_PATH=(手動で導入したopencvのパス):/opt/ros/kinetic/lib:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu
のように、先頭にパスを追加するしかないと思います。共有ライブラリのパス検索順序は↓を参考にしてください。
投稿2019/02/05 10:15
総合スコア343
ありがとうございます．
ご指摘頂いたようにパスの修正を行ったのですが，解決には至りませんでした．
以下変更したパスになります．
LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/opt/ros/kinetic/lib:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu
PKG_CONFIG_PATH=/usr/lib/pkgconfig:/usr/local/lib:/opt/ros/kinetic/lib/pkgconfig:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig
CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local/lib:/opt/ros/kinetic
(/usr/local/lib 以下には,opencv関連のsoファイルが存在しています)
この状態でcmakeをやり直すと次のようなメッセージが得られます．
-- Found OpenCV: /opt/ros/kinetic (found version "3.3.1")
find_package()の段階で別のパスを参照していると思うのですが，
どのような修正を加えれば良いかお分かりになるでしょうか．
いくつか必要そうな情報を追記します．不勉強のため，情報の過不足等ありましたらご指摘ください．
.pcファイルの場所
/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/opencv-3.3.1-dev.pc
(/usr/lib/pkgconfig/ 以下にはopencv関連の.pcは見当たりませんでした)
$ ls /usr/local/lib/cmake/opencv4/
OpenCVConfig-version.cmake OpenCVModules-release.cmake
OpenCVConfig.cmake OpenCVModules.cmake
(/opt/ros/kinetic/lib/cmake/ 以下にはopencv関連のファイルは見当たりませんでした)
まずは環境変数を変えた状態でlddを実施して、ちゃんと変化するかどうかをご確認ください。
たびたびありがとうございます．
環境変数を変更した状態でのlddの実行結果は以下のようになります．
$ldd ./practice| grep -i cv
libopencv_highgui3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui3.so.3.3 (0x00007f3ceee00000)
libopencv_imgcodecs3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3 (0x00007f3cee7d1000)
libopencv_imgproc3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc3.so.3.3 (0x00007f3cebedb000)
libopencv_core3.so.3.3 => /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3 (0x00007f3ceafa1000)
依存ファイルは変わらずROSのopencvを参照しているようで，問題の解決には至りませんでした．
変わってないですね。では、例えば、
/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui3.so.3.3
は存在していますか？
存在していません．
関係ありそうな箇所でのsoファイルは以下のようになります．
$ ls /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu
(lib/ 以下にx86_64-linux-gnu自体が存在していません)
$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ | grep -i cv
libopencv_core.so.2.4
libopencv_core.so.2.4.9
libopencv_imgproc.so.2.4
libopencv_imgproc.so.2.4.9
$ ls /usr/lib/ | grep -i cv
(該当ファイルなし)
$ ls /usr/local/lib/ | grep -i cv
(gitでインストールしたopencv4の.soファイル)
では、/usr/local/lib/libopencv_highgui3.so.3.3がある前提で、
file /usr/local/lib/libopencv_highgui3.so.3.3
とすると、何が表示されますか？
次のような結果になります．
$ file /usr/local/lib/libopencv_highgui3.so.3.3
/usr/local/lib/libopencv_highgui3.so.3.3: cannot open `/usr/local/lib/libopencv_highgui3.so.3.3' (No such file or directory)
gitからインストールされたのはopencv4系で，ROS以外で以前にopencvをインストールしたことはないので，3系のsoファイルは存在しないと思われます．
じゃあ、そもそも動作させたい実行可能プログラムの再ビルドが必要ですね。リンクできないので。
たびたびすみません．
プログラムの再ビルドといいますと．具体的にはどういうことになるでしょうか．
一応先ほどの環境変数を変えた状態で，cmakeの際に自動生成されるファイルを消去，cmakeを行いMakefileを再生成，makeをしなおす，というところまでは行いました．
ええーっと、そちらの実行可能プログラム自体は全く聞いていないので、きちんとリンクできるようインクルードとライブラリの設定が出来てる状態で、ビルドしてればいいのですが。。。
ようは自分でビルドしたOpenCVのヘッダをインクルードして、そのライブラリをリンクしてればいいだけです。
ライブラリが変わったら通常アプリケーションは再ビルドが必要であり、場合によっては実装まで変更しないとダメです。
たまにパッケージで入れたものが気に入らずに再ビルドしたものを入れ直すとかやりますが、あれは、あくまでコンパイルオプションが気に入らないとか、I/Fが変わらない範囲の変更だと分かっているパッチを当てたいからするものであって、ライブラリ自体のメジャーバージョンが上がるようなものは想定外ですよ。
基礎知識の不足から先ほどから見当はずれの返答をしてしまっているようで申し訳ありません．
先ほど，環境変数を
CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:/opt/ros/kinetic
に変更したところ，opencv4が動作することを確認できました．当初の目的は達成できましたので，とりあえず質問自体はこれで終了にしようと思います．
こちらの基礎知識の不足にもかかわらず，長々とつきあって頂いて大変感謝しております．そもそもプログラムの基本的な概念を理解できていなかったことを痛感しました．
今後も懲りずに質問することがあるかもしれませんが，もしお時間があればお付き合いいただければ助かります．重ねてになりますが，本当にありがとうございました．
ようはOpenCVの新しいバージョンで動くようにアプリケーションをビルドしたいんだけど、うまくできなかくて困ってるから助けてって話だったんですね。そして、アプリケーションのビルドにはCMakeを使っていた、と。参照がどうとか書いていたので、共有ライブラリの動的なリンクに問題があるだけで、ビルドまでは全て終わっているものと思っていました。
基本的なことしかしていないなら大丈夫でしょうけど、凝ったことしてるとバージョンアップで動かないということもよくあるので、お気をつけください。とりあえずlddだけ覚えてればもう少し正確に最初から説明できてたと思うので、意味はあったと思っておきます。
はい，その通りです．不正確な理解で言葉を使ってしまい申し訳ありませんでした．
lddも初めて知ったコマンドで勉強になりました．
今後とも機会があればよろしくお願い致します．
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