ラズパイ,openvc，picamera，色識別を組み合わせたモーター制御

前提・実現したいこと

ラズパイ，opencv，picameraを組み合わせ赤色の物体を識別し，その物体が中心に来るようにモーターを制御したいです．色識別のプログラムは下記のコードで完成しています．あとは識別した物体をウィンドウの真ん中に持ってこれるようにモーターの制御をしたいです．全てにおいて初心者なのでご協力お願いします．

該当のソースコード

python3
1import cv2
2import numpy as np
3
4def find_rect_of_target_color(image):
5  hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV_FULL)
6  h = hsv[:, :, 0]
7  s = hsv[:, :, 1]
8  mask = np.zeros(h.shape, dtype=np.uint8)
9  mask[((h < 20) | (h > 200)) & (s > 128)] = 255
10  contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
11  rects = []
12  for contour in contours:
13    approx = cv2.convexHull(contour)
14    rect = cv2.boundingRect(approx)
15    rects.append(np.array(rect))
16  return rects
17if __name__ == "__main__":
18  capture = cv2.VideoCapture(0)
19  while cv2.waitKey(30) < 0:
20    _, frame = capture.read()
21    rects = find_rect_of_target_color(frame)
22    if len(rects) > 0:
23      rect = max(rects, key=(lambda x: x[2] * x[3]))
24      cv2.rectangle(frame, tuple(rect[0:2]), tuple(rect[0:2] + rect[2:4]), (0, 0, 255), thickness=2)
25    cv2.imshow('red', frame)
26  capture.release()
27  cv2.destroyAllWindows()

can110

2019/01/25 06:47

この質問に関連すると思われる以前の質問は解決されたのでしょうか？

Leo0121

2019/01/25 07:05

解決しました

Q71

2019/01/26 01:46

「モーターの制御をしたい」とのことですが、モーターがpicameraについているのでしょうか？ざっくり検索したところ、撮影のライブラリで、モーター制御はできないようなのですが？そうすると、「カメラを載せる台」を用意して、その台を「動かすモーター」を付けて、確かラズパイにGPIOがあったと思うので、GPIO経由でモーターに指示を出すことになるのではないでしょうか。その辺りがコードにはありませんが、“丸投げ”ですか？