Raspberry Pi3にROSをインストールしたい

Question

Raspberry Pi 3 に ROS をインストルーしようとしています
https://asukiaaa.blogspot.com/2018/06/raspberry-pi-raspbianstretchrosmelodic.html?showComment=1545653273908#c4358038885777526403
このサイトを参考にしているのですが、
ビルドを実行すると下記のエラーが発生します。どうしたら良いでしょうか？

以前の質問は解決したのですが、また新たにエラーが出てしまいました

Processing catkin package: 'ros_environment'
==> Building with env: '/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh'
==> cmake /home/pi/ros_catkin_ws/src_isolated/ros_environment -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/ros_environment -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G Unix Makefiles in '/home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment'
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/ros_environment
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated;/opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated;/opt/ros/kinetic
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment/test_results
-- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.7.14
Traceback (most recent call last):
File "/home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment/catkin_generated/generate_cached_setup.py", line 22, in <module>
code = generate_environment_script('/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/ros_environment/env.sh')
File "/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/dist-packages/catkin/environment_cache.py", line 62, in generate_environment_script
env_after = ast.literal_eval(output.decode('utf8'))
File "/usr/lib/python2.7/ast.py", line 49, in literal_eval
node_or_string = parse(node_or_string, mode='eval')
File "/usr/lib/python2.7/ast.py", line 37, in parse
return compile(source, filename, mode, PyCF_ONLY_AST)
File "<unknown>", line 1
ROS_DISTRO was set to 'kinetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.
^
SyntaxError: invalid syntax
CMake Error at /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message):
execute_process(/usr/bin/python
"/home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment/catkin_generated/generate_cached_setup.py")
returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/catkin/cmake/all.cmake:198 (safe_execute_process)
/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
CMakeLists.txt:3 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment/CMakeFiles/CMakeError.log".
<== Failed to process package 'ros_environment':
Command '['/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh', 'cmake', '/home/pi/ros_catkin_ws/src_isolated/ros_environment', '-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/ros_environment', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated', '-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release', '-G', 'Unix Makefiles']' returned non-zero exit status 1

Reproduce this error by running:
==> cd /home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/ros_environment && /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh cmake /home/pi/ros_catkin_ws/src_isolated/ros_environment -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/ros_environment -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles'

Command failed, exiting.

Answer 1

koikさん、

参考にされているウェブサイトでは、melodicのインストールの手順が書かれてますが、↑のエラーログでは、kineticと出ています。

インストールするROSも、ros_comm, desktop, desktop_fullと選べるようですが、どのような環境に、どのようなROSをインストールしようとしているのでしょうか？

こちらで、下記環境にて、ROS melodic の desktop_full版を、基本的に紹介されたサイトの手順通りにすすめたところ、一箇所エラーが出ましたが、パッケージを追加(sudo apt install libgazebo7-dev)して、再度ビルドしたところ、最後まで行きました。
あとは、OpenCV3は、ビルドする代わりに、ビルド済みのバイナリを導入しました。

• Raspberry Pi 3B
• Raspbian: 2018-11-13-raspbian-stretch
• microSD 16GB
• OpenCV3バイナリ導入

OPENCV_DEB=libopencv3_3.4.5-20181227.1_armhf.deb
curl -SL https://github.com/mt08xx/files/raw/master/opencv-rpi/${OPENCV_DEB} -o ${OPENCV_DEB}
sudo apt install -y ./${OPENCV_DEB}

koikさんの今の環境で、なにかしら悪さをしてそうなので、microSDをフォーマットして、Raspbianを入れるところから、おこなってみるのはどうでしょうか。

---

• roscore動作のログ

pi@raspberrypi:~ $ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Raspbian
Description:    Raspbian GNU/Linux 9.6 (stretch)
Release:        9.6
Codename:       stretch
pi@raspberrypi:~ $ rosversion -d
melodic
pi@raspberrypi:~ $ roscore 
... logging to /home/pi/.ros/log/7b325892-1887-11e9-af47-b827ebeba3c9/roslaunch-raspberrypi-25815.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://raspberrypi:33933/
ros_comm version 1.14.3


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.3

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [25922]
ROS_MASTER_URI=http://raspberrypi:11311/

setting /run_id to 7b325892-1887-11e9-af47-b827ebeba3c9
process[rosout-1]: started with pid [25958]
started core service [/rosout]
^C[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
pi@raspberrypi:~ $ 

Comments

[koik]

ありがとうございます！！
OS入れ直してみたら上記のエラーは解消されました。
しかし下記のエラーが発生しました
[ 60%] Generating EusLisp manifest code for dynamic_reconfigure
Traceback (most recent call last):
File "/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/dist-packages/geneus/geneus_main.py", line 137, in genmain
pkg_map = get_pkg_map()
File "/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/dist-packages/geneus/geneus_main.py", line 56, in get_pkg_map
pkgs = packages.find_packages(ws)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/catkin_pkg/packages.py", line 89, in find_packages
packages = find_packages_allowing_duplicates(basepath, exclude_paths=exclude_paths, exclude_subspaces=exclude_subspaces, warnings=warnings)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/catkin_pkg/packages.py", line 157, in find_packages_allowing_duplicates
path_parsed_packages, warnings_lists = zip(*pool.map(parser, data))
File "/usr/lib/python2.7/multiprocessing/pool.py", line 251, in map
return self.map_async(func, iterable, chunksize).get()
File "/usr/lib/python2.7/multiprocessing/pool.py", line 567, in get
raise self._value
InvalidPackage: Error(s) in package '/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp_tutorials/package.xml':
The manifest contains invalid XML:
no element found: line 1, column 0
ERROR: Error(s) in package '/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp_tutorials/package.xml':
The manifest contains invalid XML:
no element found: line 1, column 0
CMakeFiles/dynamic_reconfigure_generate_messages_eus.dir/build.make:146: ターゲット '/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/dynamic_reconfigure/share/roseus/ros/dynamic_reconfigure/manifest.l' のレシピで失敗しました
make[2]: *** [/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/dynamic_reconfigure/share/roseus/ros/dynamic_reconfigure/manifest.l] エラー 3
CMakeFiles/Makefile2:1194: ターゲット 'CMakeFiles/dynamic_reconfigure_generate_messages_eus.dir/all' のレシピで失敗しました
make[1]: *** [CMakeFiles/dynamic_reconfigure_generate_messages_eus.dir/all] エラー 2
Makefile:138: ターゲット 'all' のレシピで失敗しました
make: *** [all] エラー 2
<== Failed to process package 'dynamic_reconfigure':
Command '['/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh', 'make', '-j1']' returned non-zero exit status 2

Reproduce this error by running:
==> cd /home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/dynamic_reconfigure && /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/env.sh make -j1

Command failed, exiting.

[koik]

ｘｍｌということから、上記サイトのtinyxml2に関することかと考え、最新版のインストールを上記サイトに基づいて行いましたが、解消されませんでした

[mt08]

エラーを出たあとに、"最新版のtinyxml2をインストール"をされたんでしょうか？
もう一度、ウェブサイトに書かれた手順通りに、最初から、やってみたほうがいいと思います。
なにかしら、手順をスキップすると、生成されるファイルがおかしかくなるのかもしれません。

> InvalidPackage: Error(s) in package > '/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp_tutorials/package.xml':
> The manifest contains invalid XML:
> no element found: line 1, column 0
> ERROR: Error(s) in package > '/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp_tutorials/package.xml':
> The manifest contains invalid XML:
> no element found: line 1, column 0

がエラーの原因っぽいので、`package.xml`がうまくできてないとか？
エラーメッセージも、目を通したほうがいいと思います。

[koik]

ありがとうございました！！

[koik]

何度も申し訳ありません。また別のエラーに関して質問いたしましたので、お時間ありましたらよろしくお願いいたします。